非线性更新容积高斯求和滤波器在目标跟踪中的应用技巧.docVIP

第2章 目标跟踪原理及目标的常用模型 目标跟踪是指利用传感器观测确定目标位置、轨迹和特性的问题。传感器可以是任何观测设备，如雷达、声呐、摄像机、红外传感器、超声波、麦克风或其他可以用来收集目标信息的传感器。目标跟踪的典型目标是确定目标的数目、身份以及目标的状态，如位置、速度、以及特征等。本章主要对目标的跟踪原理进行介绍，对雷达的目标参数测量进行了简要说明，并根据雷达的测向测距原理建立目标跟踪的数学模型。 2.1目标跟踪原理 2.1.1 目标跟踪基本原理 目标跟踪是一个典型的不确定性问题随着监视和反监视技术的竞相发展,特别是由于军事监视环境和目标机动性能发生了很大的变化,使得目标跟踪问题的不确定性更加严重跟踪问题的不确定性主要来源于目标运动状态的不确定性!量测(信息)源的不确定性!多目标和密集杂回波环境造成量测数据模糊或不确定这就要求机动目标跟踪系统必须适应机动的变化,同时作出正确的相关决策通过滤波,对目标运动状态进行估计和预测,来消除目标相关的不确定性,是目前工程上经常应用的方法,图2.1为目标跟踪的基本原理框图。 初始状态X0 . 输出 +