第四章顺序制与数字程序控制.ppt

第4章 顺序控制与数字程序控制 顺序控制与数字程序控制 4.1 顺序控制 4.2 数字程序控制 4.2.1 逐点比较插补法 4.2.2 数字积分器插补法 4.1 顺序控制 顺序控制就是以预先规定好的时间或条件为依据，按预先规定好的动作次序顺序地完成工作的自动控制。 1．钻孔动力头的顺序控制 4.1 顺序控制 1．钻孔动力头的顺序控制 在一个循环的加工过程中，钻孔动力头经历快进、工进、工进延时、快退和停止5个工作状态，各个工作状态的顺序转换根据现场输入信号（按钮、行程开关、定时器的状态）而定。 工作步骤： 刀具在原位，行程开关S0闭合； 按启动按钮A，电磁阀D1通电，刀具快进； 刀具接近工件， S1闭合， D2通电，刀头工进； 工进到位， S2闭合， 开始定时工进； 定时时间到， D1 、D2断电，D3通电，刀具快退； 刀具退回原位，S0闭合，D3断电，刀具停止。 4.1 顺序控制 2．搬运机械手的顺序控制 工作步骤： 按启动按钮A，电磁阀D1通电，机械手下降，到位时S1闭合，D1 断电停止下降； D2通电，机械手夹紧工件，延时； D3通电，机械手上升，到位时S2闭合，D3断电停止上升； D4通电，机械手右移，到位时S3闭合，D4断电停止右移； D1通电，机械手下降，到位时S1闭合，D1断电停止下降； D2断电，机械手松开工件，延时； D3通电，机械手上升，到位时S2闭合，D3断电停止上升； D5通电，机械手左移，到位时S4闭合，D5断电停止左移；回到原位。 4.1 顺序控制 顺序控制系统的组成结构及特点如下 ①顺序控制系统的输入和输出信号都是两个状态的开关信号。 ② 顺序控制系统必须有系统控制器，它是系统的核心部分。 ③顺序控制系统需要增加检测机构。 4.1 顺序控制 个典型的顺序控制系统由系统控制器、开关量输入接口电路、开关量输出接口电路、执行机构、控制对象、检测机构、显示与报警电路7部分组成，其结构框图如图4-3所示。 4.1 顺序控制 3．顺序应用控制举例 1）自动剪板机的工作原理 2）自动剪板机的控制实现 4.2 数字程序控制 数字程序控制就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器和插补器4部分组成。 4.2.1 逐点比较插补法 逐点比较插补法，就是它每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行一次比较 逐点比较法所形成的加工轨迹是阶梯折线 4.2 数字程序控制 1．逐点比较法直线插补 用于平面加工各种边界为直线的工件或者在平面上绘制直线段。 1）直线插补计算原理 4.2 数字程序控制 当Fm≥0时，表明m点在OA上或者在OA的上方，应沿+x方向进给一步，则走一步后新的坐标值为 该点的偏差为 4.2 数字程序控制 若Fm ＜0时，表明m点在OA的下方，应沿+y方向进给一步，走一步后新的坐标值为 该点的偏差为 4.2 数字程序控制 （2）确定终点判断方法 （3）插补计算的步骤 每走一步，都要进行以下4个步骤 ① 偏差判别 ② 坐标进给 ③ 偏差计算 ④ 终点判断 2）直线插补计算举例 起点原点,终点(6,4) 如果起点不在原点，先要进行坐标平移　 4.2 数字程序控制 3）4个象限直线插补计算公式 4.2 数字程序控制 4）直线插补计算的编程实现 下面以插补第一象限直线为例，介绍实现插补器的程序流程图及程序设计。 4.2 数字程序控制 2．逐点比较法圆弧插补 1）圆弧插补计算原理 定义圆弧插补的偏差判别 计算公式如下： 4.2 数字程序控制 设当前加工点正处于m（xm, ym）点，其偏差判别式为 若Fm ≥0，应沿?x轴向进给一步，到m+1点，其坐标值为： 新加工点的偏差为: 4.2 数字程序控制 若Fm＜0，应沿+y轴向进给一步，到m+1点，其坐标值为： 新加工点的偏差为 新加工点的偏差总可以根据前一点的偏差数据计算出来。 4.2 数字程序控制 （2）终点判断方法 x、y轴走步步数的总和E存入一个计数器。每走一步，从E中减1。当E=0时，说明已经到达终点。 （3）插补计算过程 分偏差判别、坐标进给、偏差计算和终点判断4个节拍。计算公式为式（4-5）和式（4-6），而且还要进行加工点瞬时坐标（动点坐标）值的计算。 2）圆弧插补计算举例 设加工第一象限逆圆弧AB，已知起点A的坐标为 x0 = 4，y0 = 0，终点B的坐标为xe = 0，ye = 4。试进行插补计算并做出走