2016控制系统仿真02—动态系统数学模型及转换详细分解.pptVIP

动态系统数学模型及转换 主要内容 “一次模型化”、“二次模型化I” 控制系统（动态系统）的数学模型，以线性时不变系统为主 线性时不变（LTI，Linear Time-Invariant）系统 数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位 动态系统的数学模型是进行系统分析、仿真和实际的基础。 “无模型、不仿真”，无论是模拟仿真还是数字仿真 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有： 传递函数模型（系统的外部模型） 状态方程模型（系统的内部模型） 零极点增益模型和部分分式模型等 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 线性控制系统数学模型在MATLAB中的表示和转换 动态系统数学模型 系统的基本概念和系统的描述 系统、实体和模型 系统：由互相作用和互相依赖的部分所组成、且具有特定功能的有机整体。 系统的基本特征：组合性、关联性、目的性和环境适应性。 系统可分为社会系统和自然系统，自然系统中又可分为工程系统和非工程系统。我们主要研究工程系统。 实体或系统的实体：一切客观存在的事物、事件，过程、对象及其运动形态等等。 实体具有数不清的层次和特征，能反映实体的一切特征和运动规律的东西，只能是实体本身．因此，当我们用许多方法采研究系统时，最终均应用系统的实体来加以检验 动态系统数学模型 系统的基本概念和系统的描述 系统、实体和模型 模型：对实体特征及其运动规律的一种表示或抽象，是适当简化了的实体的代表。 用模型代替实体实验（仿真），可以解决的问题：（1）真实的系统尚未建立；（2）可能会引起系统破坏或发生故障；（3）难以保证每次试验的条件相同；（4）试验时间太长或费用昂贵。 模型不同于实体，模型是系统实体本质方面的表达形式，且是取适于人们需要的一种形式，以便于人们分析和处理 正确建立起来的模型能更深刻、更集中地反映实体的主要特征和运动规律，从而达到对实体的抽象．从这一点上说，模型更优于实体。 模型是认识系统、研究系统的一种手段或工具，其形式应适合应用的目的。 模型有物理模型和数学模型之分．物理模型是指由物理器件组构起来的一种具有与实体相似的物理性质的模型。如按比例缩小了的实体外形或实体样机；采用数学描述形式表示实体内部变量的关系和规律的模型，称之为数学模型 ．由于计算机的迅速发展和广泛应用，数学模型越来越受到重视和广泛应用。 系统分析、系统辨识、仿真、决策、预报等等，主要是建立在对数学模型的研究上。 动态系统数学模型 系统的基本概念和系统的描述 数学模型 建模方法（ Modeling，Identification ），一次模型化 演绎法或分析法：通过对系统本身机理的分析，从理论上导出系统的数学模型——机理模型 归纳法或系统辨识法：对一个已存在系统的观察、测量，根据验前信息和大量的输入／输出数据，推断出所研究实体的数学模型——经验模型 数据挖掘与知识发现法：用知识工程的方法对于海量数据进行规律的归纳和整理 数学模型三大要素：类型、结构和参数 类型：随机性／确定性，集中参数型／分布参数型，线性／非线性，时变／时不变，动态／静态，时域／频域，连续时间／离散时间等。还可分为：参数模型——代数方程、微分方程、差分方程、网络函数，状态模型等和非参数模型——脉冲响应、阶跃响应、状态转移矩阵等。 结构：采用参数模型时方程的阶次；采用非参数模型表征时的脉冲响应、阶跃响应、状态转移矩阵等。 参数：方程中的系数、状态模型中系数矩阵的元素等等。 动态系统数学模型 系统的基本概念和系统的描述 动态系统数学模型的表示形式 动态系统数学模型 模型分类 按包含时间因素 静态模型 动态模型 按系统的输入输出个数 单输入单输出（SISO ）模型 多输入多输出（MIMO ）模型 按系统参数空间分布 分布参数模型 集中参数模型 按时间划分 连续时间模型 离散时间模型 按表示形式 参数模型（解析的） 非参数模型（非解析的） 按映射关系 线性模型 非线性模型 按环境扰动 确定性模型 随机模型 按参数变化 时不变模型 时变模型 本课程主要对象 单输入单输出（SISO ）线性连续时不变集中参数动态系统（LTI）数学模型 动态系统数学模型 模型分类 动态系统数学模型 动态系统建模（Modeling，Identification）“一次模型化” 对建模对象的认识： 系统成分和各成分间的连结方式和有关定理或规律． 系统是否存在非线性效应及其类型，以及系统是否为时变的 系统响应是否有延时现象 系统过渡过程时间的长短，或主要时间常数的大小 系统参数的范围 系统所允许的输入信号的幅值 系统干扰或噪声的特性，以及噪声与输入或输出间是否相关等等 建模原则： 目的性——明确建模目的。 实在性——模型的物理概念要明确。 最简性——突出重点、简洁实用、代表系统主要基本特性。 动态系