Class2-串级、比值控制系统仿真研究.ppt

CLASS2 复杂控制系统仿真研究 复杂控制系统 串级控制系统 前馈控制系统 …… 比值控制系统 简单控制系统典型方块图 回顾： 简单控制系统 生产的发展 工艺的革新 生产过程的大型化和复杂化 对产品的质量提出更高的要求 简单控制系统无法满足更高的生产需求 复杂控制系统 ※ 简单控制系统的局限 2.1 串级控制系统 串级控制系统的一般控制方块图 ?串级控制系统主、副控制器控制规律及正、反作用的选择 ? ?控制规律的选择 主、副控制器的控制规律根据控制要求进行选择。主变量控制要求较严格，一般控制要求是，主变量不允许有余差，所以主控制器通常选用PI控制规律；副变量控制要求一般不很严格，因此副变量采用P控制规律。 主控制器——PI；副控制器——P ?控制器参数的工程整定 ? ?两步整定法 即逐次逼近法：先整定副环，再稳定主环 ???系统运行工况稳定后，主、副控制器运行在纯比例作用条件下，将主控制器比例度?1调到100%，逐渐减小副控制器比例度?2，按4:1（或其它比值）衰减曲线法整定副环，获得副环相应的?2s和T2s。 ???在副环?2=?2s条件下，逐渐减小主控制器比例度?1，按4:1衰减曲线法整定主环，获得主环相应的?1s和T1s。 ???根据单回路衰减曲线法，由?1s，?1s，T2s，查经验公式表，求取相应的?、TI、TD参数。 ???按“先副后主”，“先比例次积分后微分”的整定规律，将求取的控制器参数加到控制器上。 ???观察控制过程，适当调整，直到满足要求为止。 ?控制器参数的工程整定 ? ?一步整定法 一般用于副变量控制要求不高的场合 ???根据经验，先将副控制器按表4-1设置好参数。 ???按一般单回路控制系统的整定方法直接稳定主控制器参数。 应用： 例：某管式加热炉系统 考虑加热出口温度为主变量，燃烧室温度为副变量的串级控制系统，其主副对象的传递函数Go1，Go2分别为： ， ， 应用： 例：某管式加热炉系统 主副对象的传递函数Go1，Go2分别为： ， 研究内容： 1）单闭环控制：构建系统模型；PID控制器整定；在主副对象前叠加两次阶跃扰动信号，观察仿真结果。 2）串级控制：构建系统模型；主副控制器整定；在主副对象前叠加两次阶跃扰动信号，观察仿真结果； 3）对比单闭环控制和串级控制的仿真（在同一个SCOPE中观察），比较它们在相同的二次扰动下的单位阶跃响应曲线。 结论：串级控制系统相比简单控制系统可以获得更好的控制质量。 2.1 串级控制系统 2.2 比值控制系统 ?概述 工业生产中，需要两种或两种以上物料保持一定的比值关系。 实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系 统，称为比值控制系统。常为流量比值控制系统。 主物料，主动量或主流量，Q1； 从物料，从动量或副流量，Q2。 比值控制系统就是要实现 K=Q2/Q1 ?比值控制系统的类型 ? ?开环比值控制系统 图 开环比值控制 特点：结构简单，对Q2无抗干扰能力，少用； 只适用于副流量较平稳且比值要求不高的场合。 图 开环比值控制方块图 ? ?单闭环比值控制系统 开环比值控制系统+副变量闭环控制系统=单闭环开环比值控制系统 图 单闭环开环比值控制 ?比值控制系统的类型 图 单闭环比值控制系统方块图 特点：结构与串级控制系统类似，但主流量未构成闭环系统；只有一个闭合回路；主流量不受控制。 适用于主物料在工艺上不允许进行控制的场合。 ?比值控制系统的类型 ? ?双闭环比值控制系统 为克服单闭环比值控制系统主流量 Q1不受控制、生产负荷在较大范围内变 化（波动）的不足而设计的。 单闭环开环比值控制系统+主流 量闭环控制系统=双闭环开环比值 控制系统 图 双闭环比值控制系统 ?比值控制系统的类型 图 双闭环开环比值控制系统方块图 ?比值控制系统的类型 特点： ?两个闭合回路，分别对主、副变量进行定值控制； ?比值控制器K，使Q2随Q1而变(定比值制)； ?提降负荷较方便； ?结构复杂，使用仪表多，系统调整麻烦。 适用于主流量干扰频繁，工艺上不允许负荷有较大波动 或工艺上经常需提降负荷的场合。 ?比值控制系统的类型 ?变比值控制系统 变比值控制系统，两种物料比值K可以灵活地随第三变量而调整。 图 变比值控制系统 图 变比值控