比赛中找到科研方向.docVIP

比赛中找到科研方向我是清华大学计算机系一年级硕士研究生杨超，本科就读于四川大学电子信息学院信息与通信工程专业。之所以能顺利保送到清华大学计算机系人工智能研究所读研，与我本科时就形成的“质疑+勤奋+热爱”学习研究态度密不可分。目前，我的研究方向是智能感知与机器人认知，主要研究机器人智能控制，智能感知和机器学习等，这也是我在长期的比赛钻研过程中找到的最感兴趣的方向。敢于质疑，极速挑战射频电路2013年8月，我参加了第十届全国大学生电子设计大赛。大赛是以临时公布一个全新的挑战题目的形式，要求参赛者3天内制作出满足规定的作品。开题后，我拿到的题目是制作一个射频宽带放大器，这属于高频通信电路的基础问题。在限时的紧张气氛中，我灵感顿失，方向全无。第一天，我尝试制作了射频电路板，选定射频芯片后，小心翼翼地焊接。但是非常遗憾，我使用频谱分析仪测试它的增益、带宽等性能时，发现并不满足要求。焦虑中，我决定暂时坐下来，先听取一下指导老师的意见，吸取一下别人的经验，让自己把握好方向。第二天，指导老师给了我一本功率放大芯片的数据手册，安慰我说，使用手册上的芯片理论上能够达到要求。我拿着官方手册将信将疑，认为并不是书本上或者别人的知识就一定正确。也因为我敢于怀疑权威，很快便在老师给出的方案里找出一个严重的设计局限。找到突破口后，我陷入了癫狂的实验状态，不断地制作电路板、焊接、调试。此后一直到比赛结束的60多个小时里，我大概只睡了三个小时。最终，我们设计的射频宽频放大电路完全满足要求，最终获得了全国大学生电子设计四川赛区一等奖。这次比赛给我的感触很大，让我坚定了“所谓的权威不一定正确”这个想法，并学会了根据实际应用场景去做相应的调整。从此以后，在科研中我始终抱着“智者千虑，必有一失”的想法，习惯性地在那些看似完美的方案里投出锋利的一瞥，大胆提出自己的想法。比如在目前的研究生阶段“五指灵巧手的柔性控制”这一课题中，要让我们设计的机械模仿人的五个手指，执行精细操作――抓取物品，或者使用工具完成指定任务等。博士后师兄指出，为了能够完成精细操作，需要独立精确地控制每个手指关节的自由度，才能最终针对抓取物品输出指定抓取手型。导师对此并无异议，而我经过分析发现，这个方案在实际操作控制“灵巧手”的时候，往往存在各种误差，使得关节达不到指定位置，而且精细控制每个关节会给后续控制算法增加很大难度和运算量。于是，我凭借对CAN总线的“先验”知识和指关节之间的耦合关系，提出了更为人性化的手指关节分布式控制方案，利用每个手指的各个关节之间的联动关系，使得控制更加柔性、稳定、强大，令“灵巧手”的抓取控制更具泛化能力。最终，我成功说服了导师和博士后师兄，课题组采用了我的方案开展了后续工作。刻苦自学，半年创新显微镜2013年底，我邀请两名队友，一起参加了英特尔杯大学生电子设计竞赛嵌入式系统专题邀请赛。参赛者被要求自行寻找项目突破点，提交作品。面对纷繁的选题，我们难理头绪。一次我去医院，偶然瞥见医生为了观察样本和记录样本特征，一直反复调节电子显微镜。我突然迸发了灵感，想设计一款全新的自动聚焦显微镜，避免人工频繁调焦的麻烦，以便高效观察病人的血液样本，并自动帮助医生分析样本成分。我立即向队友和指导老师阐明想法，得到了他们充分的肯定：“相当创新！”未料，在做实验前，第一个难题已让我们冒冷汗：做这样的产品首先必须进行机械设计，制作一个显微镜平台，而我和队友们都是电子出身。踌躇再三，一向敢于尝试新事物的我承担了显微镜平台设计这项任务，熟悉SolidWorks制图软件，学习机械工件名称概念，画工程图纸，一切都从头开始。期间，我被“模型需求”弄得晕头转向，幸好学校有个机械加工厂。每天一大早，我就抱着自己的笔记本电脑跑去画图，请教厂里一位机械系的退休老教授，直到深夜再回宿舍。那位教授不厌其烦地为我解惑，让我明白了模型工件的耦合关系和加工误差范围。经过大半个月的努力，我终于按照自己的想法，加工好了比赛需要的显微镜平台。该模型与我想象中的毫无二致，初尝甜头的我极其兴奋，便立刻着手进行下一步的高精度聚焦过程。由于显微镜运动非常精细，我们必须使用一款精确到0.5um的电机驱动。做好防静电处理后，电机及电机驱动精确地控制了镜筒的上下运动。随后在优化显微镜工作的过程中，我们严格参照摄像头采集图像的清晰程度，量化图像的清晰度，下达控制指令，控制镜筒快速准确地上下移动，让摄像头采集到的样本图像是最清晰的，这便完成了自动聚焦的过程。作品做到这一步，已满足了我们的设计初衷。医生或科研工作者可以不需要手动调整显微镜，就能看到细胞图像了。但我们想进一步让它具有细胞专家一样的能力，能够辨识细胞的特性，能够区分样本的白细胞类型，还能统计各种白细胞的浓度。在指导老师的帮助下，我和队友参考机器学习中监督式学习的思路，使用大量已知结果