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PSCL 高速加工機整合研究 高速工具機驅動系統與機械結構剛性整合設計 國立台灣大學機械工程學系 顏家鈺、張伯維、李瑞政、＿＿＿日期：2001/12/26 大綱 伺服系統能量分析 伺服剛性之建立 Up Front Engineering－以分析代替prototype測試 伺服系統之「系統設計」（Capacity System Design） 伺服調機 結構與伺服整合分析 伺服器構造分析 結構對伺服之影響 動態不平衡力之模擬 伺服系統對動態不平衡力之作用 結構之動態模擬 伺服器性能之實際模擬 Design Procedure 伺服系統分析模擬 建立FANUC伺服系統之模型 MATLAB Control Model Synchronous Control Tandem Control 建立磨床模型 Lumped Model For system capacity Finite Element Model For stiffness analysis 6 d-o-f Attitude model For dynamic force analysis 配合伺服器之性能模擬 Solid Model In Motion For structural interaction Interaction with Control Synthesis 模擬與分析 磨床工具機模型 Content Abstract FEA Modal Analysis Model Architecture Dynamic Simulation Controller Synthesis Simulation using Working Model Conclusion FEA Modal Analysis-機台模型 為了避免機台發生共振的現象，我們必須知道基台的自然共振頻率。我們以有限元素分析程式-ANSYS 5.5.1作為分析的工具，以瞭解基台的一些振動模態。 FEA Modal Analysis-網格模型 FEA Modal Analysis-自然振動頻率表 FEA Modal Analysis-第一振動模態 FEA Modal Analysis-第二振動模態 FEA Modal Analysis-第三振動模態 FEA Modal Analysis-機座受力6000N之變形 FEA Modal Analysis-受力6000N機座之變形 Model Architecture-平台受力示意圖 Model Architecture-平台受力示意圖 Model Architecture-平台受力示意圖 Model Architecture-合力分析 Model Architecture-合力分析 Model Architecture-側向反作用力大小分析 Model Architecture-垂直方向反作用力大小分析 Model Architecture-摩擦力分析 Model Architecture-力矩分析 Model Architecture-動態方程式之建立 Dynamic Simulation-Simulink模型 Dynamic Simulation-Simulink模型 Dynamic Simulation-受推力2500N下的振動 Dynamic Simulation-受推力2500N的角度 Dynamic Simulation-受推力2500N的受力與速度 Dynamic Simulation-受推力4000N下的振動 Dynamic Simulation-受推力4000N的角度 Dynamic Simulation-受推力4000N的受力與速度 Dynamic Simulation-受推力5000N下的振動 Dynamic Simulation-受推力5000N的角度 Dynamic Simulation-受推力5000N的受力與速度 Simulation using Working Model-Working Model功能及特性 多種物理性質與組件：可定義各種性質包括：質量、密度、體積、幾何、質心、慣性矩、位置與方位、和恢復(restitution)係數與模擦係數等等。 多樣化的拘束條件可供模擬：提供多樣化的約束條件可供模擬，包含各種接頭、分隔、驅動器皆可直接套用。 多種可量測參數及圖表：提供多種圖表可用以掌握系統的各種資訊。包含受力分析、振動分析等等。 與CAD軟體之整合：能與多種CAD軟體結合，對於Pro/E所建立的模型，能透過自動拘束映射（ACM ）技術轉換成機構運動模型。 輸出結果之轉換與應用：對於模擬結果可以製作成動畫，對於系統的