《现代控制理论(第3版)》--第1章资料.ppt

7 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将：Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有：11.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 1.8.1线性时变系统以上讨论的只是定常系统，其特征是它的状态空间表达式中的A、B、C、 D等矩阵的元素既不依赖于输入、输出，也与时间无关。 线性时变系统有： 它们的元素有些或全部是时间t的函数。 线性时变系统的状态空间表达式为： （81）从高阶线性时变微分方程推演出状态空间表达式的方法，类似于前述线 性定常系统。 1.8.2 非线性系统 非线性的动态特性是用如下的n个一阶微分方程组描述的： 用矢量矩阵表示，则为： （83） 式中，为矢量函数；为的元素。 如果式(82)或式(83)中不显含时间t，则为时不变非线性系统，而为： （84） 设是满足非线性方程式(84)的一组解，即 （85）如果我们只局限于考察输入偏离为时，对应于它，也 偏离也偏离时的行为，则可以通过对系统的一次近 似而予以线性化。为此，将附近作泰勒级数展开： （86） 它们分别是n×n，n x r，m x n，，n x r维矩阵，其相应定义如下：忽略