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* Chapter 4 线性系统的时域分析法 在经典控制理论中，常用的分析方法有时域分析法、根轨迹法和频率法。 所谓时域分析法（又称时间响应分析）就是根据控制系统的时域响应（c (t)表达式及其曲线）来分析系统的稳定性、暂态性能和稳态精度。对二阶以上的高阶系统则采用频率法或根轨迹法。 是一种直接分析法，具有直观和准确的优点； 时域分析法特点： 能提供系统的时间响应的全部信息； 尤其适用于对二阶系统性能的分析和计算。 §3-1 典型输入信号 §3-2 阶跃函数的性能指标 §3-3 一阶系统的时域分析 §3-4 二阶系统的时域分析 §3-5 高阶系统分析 §3-7 控制统的稳态误差分析 §3-6 控制系统的稳定性 Chapter 3 线性系统的时域分析法 1、阶跃函数 2、斜坡函数（等速度函数） 3、抛物线函数（等加速度函数） 4、单位脉冲函数 5、正弦函数 §3-1 典型输入信号 为什么采用这5种函数作为典型输入信号呢？ 函数的数学表达式简单，便于分析； 实验室容易得到，以便用实验来验证控制系统的设计结果； 典型输入信号能够反映系统的实际工作情况，或比系统可能遇到的更恶劣的情况； 系统对典型输入信号下的输出和任意信号的输出之间存在如下的关系： 对不同的系统在同一条件下输出，便于在同一基准比较系统性能； 实际很多信号可用典型信号来模拟 。 当R =1时，　　　　 称为单位阶跃函数。 其拉氏变换为： §3-1 典型输入信号 1.阶跃函数 R 式中为常数，称为阶跃函数的阶跃值。 2. 斜坡函数（等速度函数） 其中，　　当时称为单位斜坡函数。 其拉氏变换为： 其中，当时　　　，称为单位 抛物线函数或（单位加速度函数） 3.抛物线函数（等加速度函数） 其拉氏变换为： 4.单位脉冲函数 其拉氏变换为： 5. 正弦函数 其拉氏变换为： 归纳： 用MATLAB语言中SIMULINK工具箱仿真典型信号 稳 快 准 §3-2 阶跃函数的性能指标 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态和稳态构成。 动态和稳态两个过程的特点反映了控制系统的性能，通常以阶跃响应来衡量系统的优劣和定义性能指标。 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间趋于无穷时，系统输出量。 动态性能：系统在单位阶跃函数作用下的动态性能。 上升时间 峰值时间 最大超调量 调整（调节）时间 延迟时间 稳态误差 过阻尼系统：响应从其稳态的10%上升到90%所需的时间。 欠阻尼系统：响应由零值上升到第一次到达稳态值所需的时间。 ☆ 上升时间 响应超过稳态值，到达第一个峰值所需要的时间。 ☆ 峰值时间 ☆ 最大超调量 是响应的最大瞬时值 是响应的稳态值 ☆调整（调节）时间 响应到达并停留在稳态值的5%（或2%）误差范围内，所需要的最短时间。 ☆ 延迟时间 响应第一次达到其终值的一半所需的时间。 ☆ 稳态误差 对单位反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统的单位阶跃响应的实际值与期望值之差，定义为稳态误差。 归纳 ● 表征系统响应初始阶段的快慢：峰值时间 、上升时间 ● 表示系统过渡过程的持续时间，从总体上反映了系统的快速性：调整（调节）时间 ● 反映系统响应过程的平稳值：超调量 　 。 ● 反映了系统复现输入信号的最终精度：稳态误差　　，稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标。 由一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 电路的传递函数为： §3-3 一阶系统的时域分析 §3-3 一阶系统的时域分析 一、一阶系统的单位阶跃响应 输入信号的拉氏变换为 : 输出信号的拉氏变换为: 单位阶跃响应为: 或写成: 代表稳态分量 代表暂态分量 表明 趋于无穷， 衰减为零。 时间常数T 是表征响应特性的唯一参数。它与输出值有确定的对应关系： 单位阶跃响应曲线如图 响应曲线的初始斜率： 表明：一阶系统的单位阶跃响应如果以初速度等速上升至稳态值1，所需的时间恰好为T。 3．主要的性能指标是调整时间 ，它表征系统的过渡过程进行的快慢。一般取： 1．在t=0时的响应 ，当 时 ，没有稳态误差。 2．当t=T时，系统输出达到稳态的63.2%，该点是一阶系统过渡过程的重要特征点,它为用实验方法求取一阶系统的时间常数提供了理论依据。 从响应曲线可知 系统的时间T 常数越小，调整时间 越小，响应过程的快速性也越好。