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一、判断题
1. 考虑效率时，等效力大小与效率值大小成反比。
2. 某机械的广义坐标数为5，则该机械的广义力一定少于5个。
3. 某机械系统自由度为4，那么其惯性系数一定不小于零。
4. 定轴轮系在匀速转动时，等效力矩一定等于零。
5. 在考虑弹性时，铰链四杆机构中单元杆的节点变形数一定等于系统的节点变形数。
1．× 2．× 3．√ 4．√ 5．×
二、如图所示机构在水平面上运转，件1为原动件，转角为。已知杆1长，其绕点转动惯量0.2，件2质量，其质心为点，杆3质量，杆1受驱动力矩，杆3受力作用。试求：
以件1为等效件建立机构动力学方程。
该机构由静止起动时，那么若，至少应大于多少才能启动机构。
若，，求时，
解：1、
由
得:
2、
3、
图示轮系中，轮4转角为，系杆转角为，各件转动惯量: ,，，。各轮齿数：，，，各件所受力矩大小：，，方向如图所示。忽略各件质量及重力，现选定，，试求。
解： ，，
， ，
设M向上为正
得：
图示机构中，件1受驱动力，件4受驱动力矩，件3受作用，方向如图，取广义坐标，。试从“变大、变小、不变、不确定”几个词中选择合适词句回答下列问题。
1、若减小，则广义力、如何变化？
2、若减小，则广义力、如何变化？
3、若件1的质量增大，则惯性系数如何变化？
4、若件2的质量增大，则惯性系数如何变化？
5、若件3的转动惯量减小，则惯性系数如何变化？
解：
1、变小，不变 2、不变，变小 3、：变大、不变、不变 4、：变大、变大、变小 5、：变小、变小、不变
图示平面3R机械手中，各杆长分别为、、，各杆质心在各杆的中间，重力分别为、、，各杆相对质心转动惯量分别为、、，杆3末端受力方向如图。现取广义坐标，，。求出广义力、、，并写出杆2的运动方程。
解：
图示定轴轮系中，各轮齿数：，，，，，，各轮转动惯量： ，其余不计。受力矩大小：，，，方向如图所示。齿轮间的传动效率均为0.95。试求：不考虑摩擦和考虑摩擦时齿轮5的角加速度及方向。
解：属于未知驱动力矩、阻力矩情况
设为驱动力矩，则：
无摩擦时：
向左
有摩擦时：因为，可判断功率流方向为：
从1轮流向6 轮
向左
图示为均质弹性杆，杆长为，质量，截面积，弹性模量，截面惯性矩，节点变形为，节点A受力，方向如图，节点B受力，方向如图，AC=受均匀分布力作用，D（AD=）处受集中力偶，方向如图。现取广义坐标，试求广义力、、、，并写出AB杆的质量阵和刚度阵。
解：
，
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