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计算机控制技术 秦川 第一章 绪论 计算机控制系统概述 计算机控制系统的典型形式 计算机控制系统发展概况及趋势 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 一 计算机控制系统概述 二 计算机控制系统的典型形式 二 计算机控制系统的典型形式 二 计算机控制系统的典型形式 二 计算机控制系统的典型形式 二 计算机控制系统的典型形式 三 计算机系统的发展概况及趋势 三 计算机系统的发展概况及趋势 三 计算机系统的发展概况及趋势 * * 计算机技术 自动控制技术 检测与传感技术 CRT显示技术 通信与网络技术 微电子技术 图示计算机控制系统就是利用计算机(通常称为工业控制计算机,简称工控机)来实现生产过程自动控制的系统。 y 控制器 - 被控对象 e 给定量 执行机构 + r D/A 被控量 测量变送 u A/D 生产过程 工控机 1.计算机控制系统 计算机控制系统的工作原理 ? 实时数据采集（输入通道）： 对来自变送装置的被控变量的瞬时值进行检测和输入。 实时控制决策（控制算法）： 对采集到的被控变量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。 实时控制输出（输出通道）： 根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务 在线方式和离线方式 ★ 在线方式或联机方式：生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式。★ 离线方式或脱机方式：生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并作相应操作的方式。 实时的含义 是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范 围内完成。 实时控制系统必定是在线系统。 2.计算机控制系统的组成 硬件部分(计算机控制系统的物质基础)：主机、接口电路、过程输入/输出通道、外部设备、 操作台 ★ 主机 中央处理器（CPU） 内存储器(RAM和ROM) ★接口电路: 主机与外部设备、输入输出通道进行信息交换的桥梁 ★过程输入/输出通道 模拟量输入通道 模拟量输出通道 开关量输入通道 开关量输出通道 ★外部设备 ★ 操作台 输入设备 输出设备 外存储器 （CRT）显示器或(LED)数码显示器 键盘（功能键和数字键） 软件 系统软件应用软件 操作系统 语言加工系统 诊断系统 控制程序 数据采集及处理程序 巡回检测程序 数据管理程序 编辑程序 编译程序 连接、装配程序 调试程序 子程序库 软件部分(计算机控制系统的灵魂)： 数据可靠性检查程序 A／D转换及采样程序 数字滤波程序 线性化处理程序 数据采集程序 越限报警程序 事故预告程序 画面显示程序 3. 工业控制机的特点 ? 可靠性高和可维修性好 ? 环境适应性强 ? 控制实时性好 ? 完善的输入输出通道 ? 丰富的软件 ? 适当的计算精度和运算速度 计算机控制系统与模拟控制系统的比较模拟（连续）控制系统：由常规仪表构成的控制系统，优点：可靠性高，成本低，易于维护不足：难以实现参变量控制，难以实现复杂控制规律的控制，难以实现最优控制等等 计算机控制系统除能实现模拟系统的功能外，还具有：1）速度和精度比较高2）由于计算机具有分时操作的特点，故一台计算机可代替多台常规控制装置3）利用其记忆功能和逻辑判断能力，可以选择最优控制策略4）对于一些特殊控制对象，如大滞后对象，可以达到较好的控制效果，而常规控制装置则无法满足 1．操作指导控制系统 优点：结构简单，控制灵活和安全。 缺点：要由人工操作，速度受到限制，不能控制多个对象。 是一种开环结构的计算机控制系统 2．直接数字控制系统 （Direct Digital Control—DDC） 输入通道 (AI.DI） 输出通道 (AO.DO) 打印机 报 警 操作台 CRT 计 算 机 生 产 过 程 ★ 要求：实时性好、可靠性高和适应性强 ★ 一台计算机通常要控制几个或几十个回路 3．监督控制系统（Supervisory Computer Control —SCC ） DDC 计算机 生 产 过 程 SSC 计 算 机 记录 显示 打印 调节 测量 设定值 (b) 工艺数据 模 拟 调节器 生 产 过 程 SSC 计 算 机 记录 显示 打印 调节 测量 设定值 (a) 工艺数据 4．集散型控制系统 （Distributed Control System－DCS） 5．现场总线控制系统（Fieldbus Control System—FCS） 操作站 模拟量输出功能块 控制功能块 H1现场总线 差压变送 器 模拟量输入功能块 PIDI10…... AOI10 A