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上海大学硕士学位论文答辩 主讲：孙鑫 Email:xsun@staff.shu.edu.cn 第七章 复杂控制系统 提 要 串级控制系统： 串级控制系统的组成、工作过程、特点、应用范围、设计、控制器的选型和参数整定 比值控制系统： 比值控制系统的组成原理、比值控制系统的设计和控制器参数的整定 均匀控制系统 前馈控制系统 自治控制系统 6.2 前馈控制系统 反馈控制系统的优缺点： 优点：反馈控制是按照偏差来控制的，不论是什么干扰引起被控量的变化，控制器均可根据偏差来进行控制。 缺点：由于对象总存在一定的滞后惯性，从扰动作用出现到形成偏差需要时间；从偏差产生到偏差信号遍历整个反馈环路产生控制作用去抵消干扰作用的影响又需要时间。即控制作用总是不及时的，反馈控制无法将扰动克服在被控量偏离其给定值之前，限制了控制质量的进一步提高。 反馈控制系统构成一闭环系统，信号的传递要经过闭环中的所有贮能元件，因而包含着内在的不稳定因素。 6.2 前馈控制系统 不变性原理： 控制理论中提出的不变性原理在各种特殊调节规律的发展中得到了较充分的应用。 不变性原理：是指控制系统的被控量与扰动量绝对无关或者在一定准确度下无关，也即被控量完全独立或基本独立。 6.2 前馈控制系统 几种不变性