航天机电一化大作业(一).docVIP

《航天机电一体化概论》 课程大作业（一） 题 目：_____ __ 一维水平运动平台设计 姓 名：______洪 源_________ 学 号：______1080830110_______ 班 号：_____________ 授课教师：____ 迟 关 心 _____ _ 哈尔滨工业大学航空宇航制造系 2011年 6 月 26日 设计题目： 负载重量：20kg 最高速度：6m/min 行程：120mm 导向精度：5 定位精度：5 初步方案设计： 观察数据指标，该设计的要求中，对水平运动平台的负载为中载，速度为中速，行程较短，但是导向精度与定位精度要求比较高。分析可能为电子产品生产线上的传送单元。经初步选择，可选用成对使用的直线滚动导轨保证导向精度，并且也可以保证负载与速度。 设计步骤如下： 一、选择丝杠 由于本设计中负载主要靠导轨承受，丝杠只承受轴向的滚动摩擦力，由于负载只有20kg，且为滚动摩擦，故综合丝杠的受力情况为很小的轴向力，几乎没有径向负载。 丝杠的主要性能指标是要保证定位精度，在电机的分辨率足够的情况下影响定位精度的误差因素主要有：导程精度、轴向间隙、滚珠丝杆系统的轴向刚性等。其它的重要因素还有因发热引起的热变形，因导向系统引起的运行姿态的变化等。 通过查标准可知，按照国际标准（ISO/DIS3408—3—1992）来看，即使是最高级别级（有效行程内平均行程偏差6m），也无法达到要求。故可知，只能通过光栅尺来行程控制闭环达到定位精度要求，而在丝杠选用方面则只能尽量按高级别选取。 精度选择 按照中国标准JB3162.4—1993，参照产品规格，选取1级精度，具体数据如下： 2rad内行程变动量：4m 任意300mm行程内行程变动量：6m 有效行程内平均行程偏差：6m 导程确定 丝杠导程的选择, 一般根据设计目标中快速进给的最高速度、伺服电机的最高转速及电机与丝杠的传动比i来确定。基本丝杠导程应满足下式： 式中： ——导程，mm； ——工作台最大移动速度,mm/min（此处为6000mm/min）； nmax —— 电机最高转速,r/min； ih —— 传动比，从输出端（电机）至输入端（丝杠）的传动比(暂取为1)。 根据实际情况，在电机取转速为2000r/min时，导程为5mm。 支撑方式 滚珠丝杠的支承主要有四种方式： 固定——自由方式：适用于低转速，普通精度，短轴向丝杠副。 固定——支承方式：适用于中等转速、高精度。 支承——支承方式：适用于中等转速，普通精度。 固定——固定方式: 适用于高转速、高精度。 根据本设计的特点，决定选用固定——固定方式，其装配图[1]如下： 基本额定载荷 轴向载荷为工作台和工件作用下的导轨摩擦力，由于会选用滚动导轨，故摩擦力会很小，而且在其他条件不明确的情况下，无法计算轴向载荷，故暂不考虑。 其他 对于寿命，轴向变形等的计算，由于缺乏技术指标与数据，省略。 最后，根据计算与查阅资料，选用Danaher Motion公司的德国THOMSON NEFF产品，在其产品列表中，选择了型号如下的滚珠丝杠副： KGT—D—3205—006—245—400—D—FM—E—RH—EE 具体技术指标如下： 滚珠丝杠副，磨削滚珠丝杠，按DIN标准，丝杠公称直径32mm，导程5mm，精度 0.006mm/300mm，螺纹长度245mm，丝杠总长度370mm（根据行程120mm，螺母总长105mm，两对轴承总宽52mm以及连接部位长度和余量算出。），D系列双螺母预紧单元 (1KGF-D+1KGM-D)，螺母结构E型，右旋，带橡胶挡污环。 二、选择轴承 根据前面所选的支撑方式，需要两对对称布置的角接触轴承，查阅机械设计手册中的标准GB/T 292—1994，选择轴承如下： 代号：7006 AC/DF 具体尺寸： d=30mm； D=55mm； 2B=26mm； 极限转速： 脂润滑：6700r/min； 油润滑：10000r/min。 三、选择电机系统 根据前述要求，在导程为5mm的情况下，要想有5m的精度，选择的电机的步距角应小于=0.36°，而且转速要达到=1200r/min 。根据以上要求，选用德国BERGER LAHR 一体化智能驱动系统，其中包括了步进电机，驱动器，等全套控制设备。具体选用型号为IcIA IFE 连EC 电机FE71。其具体技术指标和图示如下： 具体需要选用的精度达到0.26°并且带减速箱，使最高输出转速为1200r/min的电