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* * §7–1 刚体的平行移动 第7章 刚体的基本运动 §7–2 刚体的定轴转动 §7–3 定轴转动刚体内各点的速度与加速度 刚体是几何形状不变体 刚体的空间位形： ——刚体内任意一直线或平面的位置确定， 刚体的空间位形即可求。 刚体空间位形的研究方法 平行 移动（平移） 和 定轴转动 §7-1刚体的平行移动 刚体的基本运动 .刚体平动: 刚体在运动中，其体内任意直线始终保持方向不变。 即：任意直线始终与初始位置平行。 CD作平动 AB、凸轮均作平动 可以是直线——直线平动。 可以是曲线——曲线平动。 平动刚体内一点它的轨迹: 平动刚体的运动方程 任意两点A、B 的运动方程: 即： 结论: 刚体平动的 特点: 平动刚体在任一瞬时，各点的运动轨迹形状平行； 速度相同； 加速度相同。 即:平动刚体的运动可以简化为 “ 点” 的运动。 解：分析运动形态：AB线始终保持平行，故，T 字型平动。M、N 两点的速度和加速度等于同一瞬时的A速度和加速度，方向如图，大小如下： 例1．试画出T 字型刚体上Ｍ、Ｎ 两点在图示位置时的速度和加速度。已知：O1A 以等角速度ω转动， §7-2 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 三。定轴转动的角速度和加速度 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 2.角加速度: α 与? 方向一致为加速转动, α 与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) 角速度和角加速度的矢量表示: 按右手定则规定 ， 的方向。 ? , α 对整个刚体而言 v, a 是对刚体中某个点而言 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一. 点的线速度v 和刚体的角速度? 之间的关系 二. 点的切向加速度——a? 与法向加速度——an 刚体定轴转动 转动方程: 角加速度: 匀速转动: 匀变速运动: 角速度: 二.解题步骤及注意问题 1.解题步骤: ①弄清题意,明确已知条件和所求的问题。 ②选好坐标系：直角坐标法，自然法。 根据已知条件进行微分，或积分运算。 用初始条件定积分常数。 对常见的特殊运动， 可直接应用公式计算。 ２．注意问题： ①几何关系和运动方向。 ②求轨迹方程时要消去参数“t”。 坐标系（参考系）的选择。　　　　　　　　 〔例2〕已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 　　）常数 （ （ ） 解：① 　 ⑤ t=3s 时， [例3] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： 转动方程; t ＝5 s 时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解： M ?当ｔ＝5s 时， M 〔例5〕试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 例4．图示机构中，已知： 。杆O1A以 的加速度绕轴 O1 转动，当 时 ， ，求当 时，矩形板顶点D 和上边中点E 的速度。 解： ω α O1 O2 A B D C E vA vD vE 速度分析 错误解答! 分析错误原因。 ω α O1 O2 A B D C E vA vD vE ω α O1 O2 A B D C E vA vD vE 解：正确解答： 速度分析 ω α O1 O2 A B D C E 解