理论力学-6C.pptVIP

* 6.3 动能定理 一、质点系的动能 1、质点系的动能 2、 平移刚体和定轴转动刚体的动能 * (1) 平移刚体的动能 (2) 定轴转动刚体的动能 z * 3、柯尼希(K?nig)定理 设动参考系 Cx’y’z’ 平移 * 设动参考系 Cx’y’z’ 平移 例：半径为 R，质量为 m ，轮视为均质圆盘，沿水平直线运动，其质心速度为 u，角速度为 ? . 求圆盘动能。 x y o c 柯尼希(K?nig)定理 * 微分形式 积分形式 二、质点系的动能定理 三、机械能守恒定理 条件：惯性参考系；做功的力为有势力 质点系中的每个质点有动能定理建立了作功的力与质点系位置和速度间的关系。 * 例：系统如图所示，，k，初始时静止，弹簧为原长. 求弹簧伸长 s 时杆的速度和加速度。 解： * A B A B 解：取整体研究 系统对 AB 轴动量矩守恒： 应用动能定理的积分形式： 例：已知： J，R，m，求圆环的角速度和角加速度(表示成 ? 的函数)。初始时： * 例：系统如图所示，已知：，初始时系统静止，? = 0，求运动时板 E、D 的约束力(不计摩擦)。 解：取小球 B 和物块 A 为研究对象，应用动能定理求运动。 * 取整体为研究对象 应用质点系的动量定理 和动量矩定理求约束力 系统整体对 D 点的动量矩： 利用系统对 D 点的动量矩定理： 系统的动量在 x 轴上的投影： 利用动量定理： * * 例： 带轮传动。已知：主动力偶，阻力偶，带轮无滑动。求轮的角加速度。 解： 一、研究整体； 二、受力和运动分析； 轮角速度： 轮角加速度： 三、应用动能定理的微分形式: * 三、研究轮 I； 四、轮 I 受力分析； 对轮心应用动量矩定理： 五、研究轮II； 六、轮II受力分析； 对轮心应用动量矩定理： * (2) 受力分析: 例: 摆杆自图示位置无初速释放, 求此瞬时杆的角加速度及铰链 o 的约束力. 解: (1) 取杆为研究对象 (3) 方程: 对 o 点应用动量矩定理(微分形式): 或应用动能定理(微分形式): * 应用质心运动定理求约束力: 初始瞬时: ? =0 , 质心只有切向加速度. * 例： 质量为 m 的均质圆盘在质量为 m 的均质板 AB 上纯滚动，板放在水平面上。若在板上作用一水平常力 F (如图所示)，系统由静止开始运动。当系统具有动能时，则__________。 A： 圆盘中心 C 点相对地面加速度的方向向右； B： 圆盘的角加速度转向为顺时针； C： 圆盘与板的接触点具有相同的加速度； D： A、B、C 均不正确。 * 例：质量为 m 的小球(视为质点)可沿半径为 R 的均质圆环运动，该圆环绕铅垂轴作定轴转动，对转轴的转动惯量为，不计转轴的质量，忽略所有摩擦。如图所示，若当θ=0°时，圆环的角速度为 ，小球相对圆环的速度为. 求 (1)小球运动到图示位置时，圆环的角速度； (2)若小球有足够大的初始速度，则小球运动到什么位置时 (θ =？)，圆环的角加速度为零？ 答：(1)=__________；(2) 小球运动到 θ =______时，圆环的角加速度为零。 * A: 斜面有摩擦，滑块处于平衡 C B:斜面光滑， 滑块无初速释放 C 问题：滑块置于斜面上，如何确定约束力合力作用线的位置。 C: 斜面有摩擦，滑块仍下滑 C * 例：流体对管壁的动压力 变截面弯管，流动定常：密度、速度、压强不随时间变化。 入口处：流量为；质量密度： 速度：；压力：。 出口处：。 时刻： 流体： 动量改变： * 由动量定理： 管壁对管中流体的作用力(约束力)： 流体对管壁的作用力： 附加动反力 * 习题5－17：求杆的角速度和角加速度。 解：1.取动点动系： 取 C 为动点, 动系固联于杆; 相对运动为直线运动; 相对速度与相对加速度; 牵连速度与牵连加速度; * 习题5－25：求质点的相对运动方程及滑道的水平约束力。 x 方向: y 方向: