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Gazebo機器人仿真學習探索筆記（四）模型編輯 模型編輯主要是自定義編輯物體模型構建環境，也可以將多種模型組合爲新模型等，支持外部模型導入， 需要注意的導入模型格式有相應要求，否在無法導入成功， COLLADA (dae), STereoLithography (stl), Scalable Vector Graphics (svg)。 模型導入界面如下： 以Scalable Vector Graphics (svg)爲例，直接使用下面命令安裝使用： [html] view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片 ~$ sudo apt-get install inkscape 也可以編輯組合模型： 這部分內容都是可視化操作，簡潔易學，可直接參考附錄中的官方文檔。 編輯好的模型可以重命名，然後另存，twotable，會自動生成如下文件。 自動生成的代碼如下所示： model.config [html] view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片 ?xml version=1.0 ? model nametwotable/name version1.0/version sdf version=1.6model.sdf/sdf author name/name email/email /author description/description /model model.sdf [html] view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到我的代码片 ?xml version=1.0? sdf version=1.6 model name=twotable model name=table static0/static link name=link collision name=surface pose frame=0 0 1 0 -0 0/pose geometry box size1.5 0.8 0.03/size /box /geometry surface friction ode mu0.6/mu mu20.6/mu2 /ode /friction /surface /collision visual name=visual1 pose frame=0 0 1 0 -0 0/pose geometry box size1.4 0.8 0.04/size /box /geometry material script urifile://media/materials/scripts/gazebo.material/uri nameGazebo/Wood/name /script /material /visual collision name=front_left_leg pose frame=0.68 0.38 0.5 0 -0 0/pose geometry cylinder radius0.02/radius length1/length /cylinder /geometry /collision visual name=front_left_leg