第5章状态反馈与状态观测器..ppt

则降维观测器特征多项式 与期望特征多项式 比较得 则降维观测器状态方程为 又 ,则 所对应状态向量 的估值为 (3)将两部分独立设计的结果联合起来，得带降维观测器的状态反馈系统结构,如图5-12所示。 图5-12 例5-7图 5.7 解耦控制 设多变量线性定常系统 的输入向量维数与输出向量维数相等,其状态空间表达式为 （5-74） 式中， 均为m维列向量； 为n维列向量;A,B,C分别为 实数矩阵,且设 。与式（5-74）对应的传递函数阵为 (5-75) 式中, 为m阶严格真有理函数方阵; 为 的第i行第j列元素,表示第i个输出量与第j个输入量之间的传递函数。若系统初始为零状态,则其输入输出关系为 (5-76) 根据式（5-44），能观标准型 对应的 下的状态观测器增益矩阵为 按式（5-47）将 化为能观标准型 的变换矩阵 为 则根据式（5-46），重构系统 状态x所需