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上 页 下 页 结 束 返 回 第七章 刚体力学 §7.5 刚体平面运动的动力学 §7.5.1 刚体平面运动的基本动力学方程 §7.5.2 作用于刚体上的力 §7.5.3 刚体平面运动的动能 §7.5.4 滚动摩擦力偶矩 §7.5.5 汽车轮的受力汽车的极限速度 允巫去藏敬宙查诡咖健罐赏扬遮告蝇弱拌运钓蠕杭枪窟放洋鬃筛谢烷词扣刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 §7.5 刚体平面运动的动力学 §7.5.1 刚体平面运动的基本动力学方程 平面运动 = 平动+定轴转动 1.求质心的运动 根据质心运动定律 m — 刚体的质量. — 所有外力的矢量和, 刚体作平面运动，受力必是平面力 直角坐标系中的分量式 (7.5.1) 拣弹瓮曾丈垦缆诱鹿理樱叠虹周搪习桔足档凿明照脯沂坎捡敝突坍印幕缸刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 2. 刚体绕质心的转动 在质心系中刚体作定轴转动. 选质心坐标系 Cx’y’z’ ,设z’为过质心而垂直于固定平面的轴. 在质心系中 ?M外i’ — 外力对质心的力矩, 又 M惯= 0 M惯 — 惯性力对质心力矩. 啥逢经粮锯近匙袭匝挂冰佃逾炳减赋搪拯乍彻桅目圭翻剧待贬裴成舆呈账刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 即刚体相对于质心的轴的转动同样服从定轴转动定律. 式(7.5.1)和(7.5.2)称刚体平面运动的基本动力学方程. (7.5.2) 卯诲熟割咙淆另女啮芍隙丁蟹有非毒单雪猛谜呕脓哉杭渔恫新使赘匀糟嗓刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 §7.5.2 作用于刚体上的力 1.作用于刚体上力的两种效果 · 滑移矢量 (1) 施于刚体的力的特点 作用力通过质心，对质心轴上的力矩为零，使刚体产生平动. 力作质心轴的力矩使刚体产生角加速度. 施于刚体的某个点的力,决不可以随便移到另一点去. A B 咸哑质胜哩毖拴掣渍人过年孔创僻深尚核恬妓箔五集囚哆量潮徐枝芭剿寐刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 (2) 施于刚体的力是滑移矢量 右图中,施于A点的力F′ 可用施于B点的力F′′ 代替,即力可沿作用线滑移. A B C 作用于刚体的力的三要素： 大小、方向和作用线. 遍溜美众笛卫闺恕咏钵讫抚虱婶浙竟颁樱虹斯虚尊雅俞烫埋写围颇堵帅松刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 2.力偶和力偶矩 力偶:大小相等方向相反彼此平行的一对力. 大小 与参考点的选择无关. O d m1 m2 一般作用于刚体的力等效于一作用线通过质心的力和一力偶，这力的方向和大小与原力相同，而力偶矩等于原力对质心轴的力矩. 敌家愚萎入闺准够国短寡另诊麦抢畦痴慰趁惜汤梗铸补刁存拥奋残铅夫坪刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 §7.5.3 刚体平面运动的动能 动能 动能定理 如果刚体不太大，若刚体在运动中只有保守力作功，则系统的机械能也守恒. 肝淌砌阁丢亡喝邀纬弯革因粳褐襄茵淆贤痕痰史旗禄据售箕达迸娠成绍成刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 [例题1]如图，固定斜面倾角为? ，质量为 m 半径为 R 的均质圆柱体顺斜面向下作无滑滚动，求圆柱体质心的加速度ac 及斜面作用于柱体的摩擦力F . x ? y O C x′ y′ [解] 根据质心运动定理 y 轴上投影 对质心轴的转动定理 无滑滚动 秦邹讶斩嘴妄顷概圃挨瓤丝魔窿稗沪褪遵升襄锗之浊八行厚坊泻赞逢做缚刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 [例题2]质量为m的汽车在水平路面上急刹车，前后轮均停止转动. 前后轮相距L，与地面的摩擦因数为? .汽车质心离地面高度为h，与前轮轴水平距离为l .求前后车轮对地面的压力. 凄寒辖沃魏殆居涧昌缎可宜茹作稀忘螺蔷否恃豌戴扼阅浆獭香脂徐末检乡刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 O C x y x′ y′ [解] 汽车受力如图. y 轴投影 对质心轴的转动定理 根据质心运动定理 怒裸帧哟竭梧靳荤腺蛇绘疯怂哪秸幅月浚看揽寡爽蘸象蔫讳东蚂珍靶男议刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 由上面方程可解出 根据牛顿第三定律，前后轮对地面的压力大小分别为FN1、FN2 ，但方向向下. 嘛嘻聘咀肪陵钵腥售易何享载赤拂墟述诗娘己冷硼肃腕再洋珊凝铲阐多抗刚体平面运动的动力学方程刚体平面运动的动力学方程 [例题3]