第三章 碰撞课题.ppt

3-1　碰撞的分类 ? 碰撞问题的简化 例：设榔头重10N，以v1=6m/s的速度撞击铁块，碰撞时间?t =10-3 s, 碰撞后榔头以v2=1.5m/s的速度回跳。求榔头打击铁块的力的平均值。 以榔头为研究对象，根据动量定理 得 碰撞力的变化如图，平均打击力为 是榔头重的765倍。 鸟祸：一只重17.8N的飞鸟与飞机相撞，如果飞机速度是800 km/h，（对现代飞机来说，这只是中等速度），碰撞力可高达3.56?105N，即为鸟重的2万倍！这是航空上所谓“鸟祸”的原因之一。 可见，即使是很小的物体，当运动速度很高时，瞬时力可以达到惊人的程度。 害的一面：鸟祸、机械、仪器及其它物品由于碰撞损坏等。 利的一面：利用碰撞进行工作，如锻打金属，用锤打桩等。 研究碰撞现象，就是为了掌握其规律，以利用其有利的一面，而避免其危害。 工程中常见的碰撞问题：飞机着陆、飞船对接、汽车碰撞…… 例3-3 均质细杆长l，质量为m，以速度v平行于杆自身而斜撞于光滑地面，杆与地面成角?，如图所示。 若为完全弹性碰撞，试求撞后杆的角速度。 沿y轴投影为 由平面运动基点法得知点A速度为 分析 (b) 撞击点A在碰撞前的法向速度为 ，由恢复系数 沿y轴投影为 由平面运动基点法得知点A速度为 (a) 解： 撞击点A在碰撞前的法向速度为 由恢复系数 代入式（a），得 (b) 对质心C的冲量矩定理为 冲量定理沿y轴投影式为 (c) (d) 由(c)、（d）二式消去I ，得 代入式（b），得 即 解出 例：均质杆AB长为l，质量为m，如图所示。设杆在铅直面内保持水平下降，杆与固定支点E碰撞，前其质心的速度为v0，恢复系数为e。求碰撞后杆的质心速度uy和杆的角速度?。 已知E点到杆左端的距离为l1=3l/4。 ? y x l1 l E C uy v0 E 刚体平面运动的碰撞方程，得 向下是正方向 （a） （b）冲量矩方程 解：碰撞前杆作平动，碰撞后杆作平面运动。 ? y x l1 l E C uy v0 E I 碰撞前E的速度为v0， 碰撞后E‘点的速度,利用速度合成 （c） 由式（a），（b）消去I，求得 将式（c）代入上式得 上式代入uy得 ? y x l1 l E C uy v0 E I 代入 得 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 若为弹性碰撞，e = 1，此时求得 若为塑性碰撞，e = 0，则 负号表示碰撞后质心C的速度向上，与碰撞前速度v0的方向相反。 [例] 在铅直面内做平动的匀质细杆AB长l ，与铅锤线成β角，如图所示。杆以铅锤速度v与地面相碰。求下列两种情况下碰撞后杆的角速度和质心的速度： （1）假定是完全塑性碰撞（e=0），并有足够的摩擦阻止A点滑动； （2）假定完全弹性碰撞（e=1），且水平面是光滑的。 解：（1）运动分析 碰撞前后杆对A点的动量矩守恒，即 由于 杆作平动 杆绕A作定轴转动 碰撞前 碰撞后 w I （2）运动分析 碰撞前后杆在水平方向的动量守恒和杆对A点的动量矩守恒，即 由于 杆作平动 杆作平面运动 碰撞前 碰撞后 I y x w 又 e=1，故碰撞前后动能无损失, 联立上面两式求得 例：质量为m，长为 l 的两均质杆OA与AB，以铰A相连，一端O由铰链与铰支座相连，初始时系统静止，现在杆AB的质心C2作用一水平撞击冲量I 。 求撞击后两杆的角速度与质心C2的速度 。 解： 如图所示，取整体为研究对象 对O 用碰撞时的动量矩定理 由 再取AB杆为研究对象，对A用碰撞时的动量矩定理 有 考虑运动学关系 联立上面三式解得 　 §3-5 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用 ? 撞击中心 如图绕定轴转动刚体受到外碰撞冲量作用，由冲量矩定理在 z 轴上的投影，有 1.定轴转动刚体受到碰撞时角速度的变化 角速度的变化为 2.支座的反碰撞冲量 ? 撞击中心 绕定轴转动刚体受到外碰撞冲量I作用，轴承与轴之间将发生碰撞，设如图是刚体的对称平面，轴承O的反碰撞冲量为IOx 和IOy，取Oy过质心C，应用冲量定理，有 在图示位置，如轴承没有损坏，则有 于是 由此可见，一般情况下，在轴承处将引起碰撞冲量。 如果外碰撞冲量I 作用在物体质量对称平面内，且满足下面两个条件，则轴承反碰撞冲量等于零，即轴承处不发生碰撞。 由(1)，Iy=0，即要求外碰撞冲量与y轴垂直，即I必须垂直于支点O与质心C的连线。 由(2)，如图示，有