两台机械手协同工作.docVIP

黑龙江大学学生毕业论文 论文题目：两台机械手协同工作 院 （系）：电子工程学院 专 业：自动化 年级：九九 姓 名：姜政华 学号 指导教师：王丁 2003年 5月1日 两台机械手协同工作 第一章 绪 论 1.1机器人发展概叙 机器人失传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，也是当代高新技术发展的一个重要内容。机器人的外表不一定象人，有的根本不象人。因为人们制造机器人是为拉让机器人来代替人的工作，所以希望机器人能够具有人的劳动机能。，第一代遥控机械手诞生于1948年美国的阿贡实验室，当时用来对付放射性材料进行远距离操作，以保护原子能工作者免受放射线照射。第一台工业机器人诞生于1956年，是英格尔博格（jJ.Engelberger）将数字控制技术与机械臂相结合的产物。这台机器人可通过编程来灵活地改变作业程序，至今绝大部分使用中的工业机器人仍采用这种编程方式。第一台工业机器人的商用产品诞生于1962年，当时，其工作仅限于上.下料。尔后的发展比预想的要慢。 在机器人发展的历史上，存在着两条不同的技术路线：一条是日本和瑞典所走的“需求牵引，技术驱动”，把美国开拓的机器人，结合工业发展的需求，开发出一系列应用的机器人，如：弧焊、点焊、喷漆、装配、刷胶、