机械工程控制基础(第2章_系统的数学模型).ppt

2.1 系统的微分方程 增量方程 单变量函数泰勒级数法 多变量函数泰勒级数法 2.2 系统的传递函数 （1）传递函数的分母与分子分别反映系统本身与外界无关的固有特性和系统同外界之间的联系。 （2）若输入已经给定，则系统的输出完全取决于其传递函数。 （3）传递函数分母中S的阶数必不小于分子中的S的阶数 n≥m。 （4）传递函数可以有量纲也可以无量纲,与xo(t)/xi(t)的量纲相同。 （5）物理性质不同的系统、环节或元件，可以具有相同类型 的传递函数。 2.4 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 2.5 相似原理 2.6 系统的状态空间模型 考虑一个单变量的线性定常系统，它的运动方程是一个n阶的常系数线性微分方程 系统的输入 Xi(s)输入信号 N(s) 负载的作用，干扰输入 Xi(s)作用下系统的传递函数为 此时认为N(s) =0。式中Xo1(s) 为输入信号Xi(s) 引起的输出 (2.4.1) N(s)作用下系统的传递函数为 此时认为Xi(s) =0。式中Xo2(s) 为干扰信号N(s)引起的输出。 输入Xi(s)和干扰N(s)同时作用于线性系统时,总输出是两输出的线性叠加,故得总输出为 (2.4.2) 即 若设计确保 ,且 (2.4.3) ,则由 式(2.4.2)可知 显然,此时通过反馈回路组成的闭环系统能使输出Xo(s)只跟随Xi(s)而变化,不管外来的干扰N(s)怎样,只要Xi(s)不变Xo(s)总保持不变或变化很小。 如果系统没有反馈回路,即H(s)=0,系统则成为一开环系统,此时干扰引起的输出Xo2(s)=G2(s)N(s)无法消除, 全部形成误差。 例 当 为输入, 为输出时，令 5. 相加点移动的规则 a.相加点前移 b. 相加点后移 6. 分支点之间、相加点之间相互移动规则 a.相加点之间相互交换 b.相加点之合并与拆分 分支点变换的其他规则 a.分支点之间相互交换 b.分支点之合并与拆分 注意：分支点和相加点之间不具有上述等效规则 分支点和相加点之间等效规则 一般应避免分支点和相加点之间的相互移动 三、方框图简化的一般方法 （法1） 1.确定系统的输入量和输出量. 2.若方框图中有交叉连接,则利用分支点或相加点的移动规则,将交叉消除,简化成无交叉的多回路方框图的形式.(大回路套小回路) 3.对多回路方框图,按照先里后外的顺序依次对各个回路进行简化. 4.写出系统的传递函数. 例1 例2. 法2: 1.确定系统的输入量和输出量. 2.若方框图中只有一条前向通道,且各个局部反馈回路间存在公共的传递函数方框,则可以直接利用简单梅逊公式求系统的传递函数. 3.若方框图不满足上述条件,则可以通过相加点和分支点的变换规则,将其化成满足简单梅逊公式条件的形式,然后利用简单梅逊公式求系统的传递函数. 1.整个方框图中只有一条前向通道; 2.各个局部反馈回路间存在公共的传递函数方框 例3. 先用法1求解 法2 例：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A 解：1、A点前移； H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 3、消去H1(s) 反馈回路 Xi(s) Xo(s) 4、消去H3(s) 反馈回路 例：系统传递函数方框图简化 例：系统传递函数方框图简化 例4 分支点相加点之间不能随便移动 三者为并联 只有一条前向通道的多回路系统的闭环传递函数 （梅逊公式） 闭环系统输入量到输出量间的串联环节的总传递函数即前向通路传递函数的乘积。 n 闭环系统所具有的反馈回路的总数 i 各反馈回路的序号 闭环系统中各交错反馈或多环局部反馈的开环传递函数即每个反馈回路的传递函数的乘积。 -正反馈 + 负反馈 公式法 梅逊公式方块图直接求取传递函数 代数法 控制系统在工作过程中一般会受到两类输入作用:一类是有用输入，或称给定输入、参考输入以及理想输入等; 图2.4.1反馈控制系统的典型结构 另一类则是扰动,或称干扰。给定输入xi(t)通常加在控制装置的输入端,也就是系统的输入端;而干扰n(t)一般作用在被控对象上。 为了尽可能消除干扰对系统输出的影响，一般采用反馈控制的方式,将系统设计成闭环系统。一个考虑扰动的反馈控制系统的典型结构可用图2.4.1表示。 【例】图2.4.2所示数控机床的进