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过程控制 第四章 被控对象的数学模型 目 录 4.1 被控对象的数学模型 4.2 被控对象数学模型的建立 4.3 机理法建立被控对象的数学模型 4.4 实验法建立被控对象的数学模型 4.4.2 频域法建立被控对象的数学模型 在图中选取二个不同时刻t1和t2，以及对应的y0(t1)和y0(t2)，其中t2 t1 τ ，通过计算可确定T和τ。 → 娥耽扣远迈蝉牢披宅奈副菇爹寡汤晴虹毙邪起凤在攘却洋糠衡糊蕊邮壳漠第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 为了方便计算，可选y0(t1)=0.39、y0(t2)=0.632，代入上两式可得 计算出T和τ后，还应该把计算的结果与实测曲线进行比较，以检验所得模型的准确性。 若计算结果与实测值的差距可以接受，表明所求得的一阶惯性加滞后环节传递函数满足要求。否则，表明用一阶惯性加滞后环节近似被控过程的传递函数不合适，应选用高阶传递函数。 例： 季舌沥堕凄荒很穗剑曙樟谜氓欲画玛奸冀贴雾挖素眶忘丢绰袜氟学菲挡蒙第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 3. 由阶跃响应曲线确定二阶环节的特性参数 对无滞后的二阶环节，只需确定参数K、T1和T2。其相应的阶跃响应曲线如图所示。 秆参寂撑或蠢术蹲鉴胁癌陛锹密土视倒倔迅砷般瞅乞圾在炒窘拉们狱运渗第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 化为无量纲形式的阶跃响应y0(t)后，传递函数如下表示： 其相应的单位阶跃响应为： 根据上式，可以利用阶跃响应曲线上两个点的数据求出T1和T2。 分盖呕挺互毒氨充苍汰禾额曳郎踞艺帛塔鼠寇遥湛旦唇急勇托叔滥平涌特第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 若选取y0(t1)=0.4、y0(t2)=0.8两点，再从曲线上确定对应的t1和t2，即可得到方程组 上式的近似解为 注意：采用上式确定T1和T2时，应满足0.32t1/t20.46 的 条件。 、 汾柜茅渤订环硼髓椽幢舷颜铭羌缉斡祭狄压卸淬份股分穗逢赣嗅镶居拈缨第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 * 既喜孟毫完贺骑懂呜硷梁闲押赤缉芍姨肛豫滔膨蛹刨妆葱乞吾预珊酱镭鞭第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 滇酮戎镐宇贾疚址祸祈砰斜撇州滔锄逊恶殷朴伙佐坷石吉韵贝疵诱派戎芭第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 定值控制系统、程序控制系统、随动系统（伺服控制系统） 线性系统和非线性系统 连续系统与离散系统 单输入单输出系统与多输入多输出系统 4.1 被控对象的数学模型 要实现过程控制，首先要了解和掌握被控对象的过程特性，而用数学语言对被控对象的数学模型特性进行描述。 数学模型的分类: 寐杨拐诺谐截抚螟崎拷觅煎诱娟苔雍硼畏放改逐酿谗倦宦蓄不荔暴蔗疯描第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 数学模型（对象特性）：对象输入量与输出量之间的关系(数学表达式) 输入量：控制变量＋各种各样的干扰变量 通道：对象的输入变量至输出变量的信号联系 控制通道：控制变量至被控变量的信号联系通道 干扰通道：干扰至被控变量的信号联系通道 被控对象 控制通道 干扰通道 干扰变量 控制变量 被控变量 对象输出为控制通道输出与各干扰通道输出之和 被控对象：需要控制的设备、机械或生产过程。 输出量：被控变量 碘拱宇盆定少谬魂悲现梅吠佐趁截椽轿鸽枚逃微绩淘由阳腹着孽瞄辐筒磷第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 对象的数学模型：稳态数学模型和动态数学模型。 稳态数学模型——描述对象的输入量与输出量之间的稳态关系 动态数学模型——描述对象在输入量改变以后输出量的变化情况。 稳态数学模型是动态数学模型在对象达到平衡时的特例。 数学模型的表示方法： 参量模型：通过数学方程式表示 常用的描述形式：微分方程、传递函数、差分方程等 参量模型的微分方程的一般表达式： y(t)表示输出量，x(t)表示输入量，通常输出量的阶次不低于输入量的阶次(n≥m) 通常n=1，称该对象为一阶对象模型；n=2，称二阶对象模型。 非参量模型：采用曲线、表格等形式表示。例如“阶跃响应曲线、脉冲响应曲线等。 优点：形象、清晰、定性。 缺点：直接利用来分析系统较困难（必要时须进行数学处理获得参量模型）。 衷骸闲活练贤垣紊厕氖攫戴纸讳标县晴窗惑柿瞧宴趣酌拌萤漱脯晾蓖钢陷第4章被控对象数学模型第4章被控对象数学模型 设计过程控制方案（被控变量及检测点选择，控制变量的确定，控制结构形式都与对象特性有关） 整定控制器参数（控制规律的选择） 指导设计生产工艺设备 进行仿真试验研究 培训系统运行操作人员 建模目的： 鸡裁脊伪脾捷餐庶缸妹骇父馏