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数控加工技术尹明 § 4.5 直流伺服电机及驱动 直流电机的工作原理是建立在电磁力定律基础上的，电磁力的大小正比于电机中的气隙磁场，直流电机的励磁绕组所建立的磁场是电机的主磁场，按对励磁绕组的励磁方式不同，直流电机可分为： 他激式、 并激式、 串激式、 复激式、 永磁式。 20世纪80~90年代中期，永磁式直流伺服电机在NC机床中广泛采用。 一 直流伺服电机的特点 过载倍数大，时间长； 具有大的转矩/惯量比，电机的加速大，响应快。 低速转矩大，惯量大，可与丝杆直接相联。 调速范围大：1∶2000。 带有高精度的速度和角位置检测元件； 电机允许温度达150°以上，由于温升高，影响机床精度 因转子惯性大，电源容量以及机械传动件的刚度都需相应增大。 电刷、维护不便 1 直流伺服电动机调速方式 直流伺服电机的机械特性方程为： 式中， 一电枢控制电压； 一电枢回路电阻； —每极磁通； 、 —分别为电动机的结构常数。 由上式知，直流伺服电机的控制方式如下： 近年来，晶体管脉宽调制方式在世界上得到了广泛应用，并且逐步取代晶闸管控制方式。 　　　　　Ua=δTU 其中δT＝τ/T 由上式可知： 当T不变时，只要连续地改变τ（0～T）就可使电枢电压平均值连续地由0～U变化，从而改变电机的转速。实际上的P