35转动惯量.ppt

3.5 转动惯量 * * 3.5 转动惯量 角速度 描述刚体的整体转动，我们希望把刚体的动量矩与动能，和角速度 联系起来。 这将引出转动惯量的概念。 3.5.1 刚体的动量矩 定点转动刚体的动量矩 从质点组的角度来写： (1) (2) (3) (2)(3)代入(1)可得 静止系或活动系都可以 3.5.1 刚体的动量矩 定点转动刚体的动量矩 其中 3.5.2 刚体的转动动能 (1) (2) (2)代入(1)可得 3.5.3 转动惯量的概念 由转动动能引入转动惯量 记 称为刚体对转轴的转动惯量 3.5.3 转动惯量的概念 平行轴定理 已知刚体对通过其质心的某轴线lC的转动惯量为IC, 则对与lC平行的轴线l的转动惯量为。 其中 是刚体的总质量； 是两轴线的垂直距离。 回转半径 3.5.3 转动惯量的概念 有时为了方便，将刚体对某轴线的转动惯量等效地写为 其中，m是刚体的质量；k叫做刚体对该轴线的回转半径. 相当于将刚体简化为一个集中了所有质量的点，此点到转轴的距离就是k. 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 转动惯量的一般计算式 某时刻，设转轴l的方向余弦分别是 ， 则 转动动能 建立直角坐标系O-xyz 静止系或活动系都可以 转动惯量的一般计算式 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 前面已知 两式比较可得刚体对转轴l的转动惯量为 转动惯量的一般计算式 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 即刚体对三个坐标轴的转动惯量。 即刚体对三个坐标轴的惯量积。 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 惯量张量 矩阵元统称惯量系数 则对转轴的转动惯量可写成矩阵形式 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 惯量张量 转动动能的矩阵形式 动量矩的矩阵形式 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 惯量椭球的概念 以刚体自身作为参考系，则瞬轴随时间变化绕O点转动，不同时刻有不同的瞬轴。 记所有这些瞬轴为ln, n=1,2,… 在ln上取一点Qn, 要求满足： 刚体对ln的转动惯量为In 则点集{Q1,Q2,…,Qn,…}在空间密布成一个椭球面，此椭球称为此刚体的惯量椭球。 做定点转动的刚体 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 惯量椭球的概念 求证：定点转动刚体上满足 所有点Q构成一个椭球面。 证明： 在刚体上建立活动系O-xyz, 并设瞬轴l的方向余弦为 。 令 设Q点的坐标为(x,y,z)，则 (2) (1) 做定点转动的刚体 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 惯量椭球的概念 证明 已知 (3) (2)代入(3), 并利用(1)消去I和R可得 因为是活动系，或上式中惯量系数均为常数。 上式即点Q的坐标必须满足的方程，这是一个椭球面方程。得证。 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 惯量椭球的概念 惯量椭球方程 做定点转动的刚体 综上所述，任何做定点转动的刚体都“背着一个隐形的包袱”——即惯量椭球。 在转动定点O上架设一个活动系O-xyz。 其中，Ixx,Iyy,Izz分别是刚体对三个坐标轴的转动惯量，Ixy,Iyz,Izx分别是惯量积，它们都是常数。 则此椭球面方程为 3.5.4 惯量张量和惯量椭球 惯量椭球的概念 惯量椭球的意义 做定点转动的刚体 惯量椭球的矢径 与刚体对 轴的转动惯量有如下关系： 因此如果知道了惯量椭球，可以利用上式计算刚体对任意瞬轴的转动惯量。 3.5.5 惯量主轴 惯量主轴 惯量椭球是在活动系下描述的结果。 所以，惯量椭球也是固连在刚体上的。 于是我们可以选择一个特殊的活动系： 以惯量椭球的三条互相垂直的对称轴作为活动系的三条坐标轴。这样的活动系称为主轴坐标系。三条坐标轴称为惯量主轴。 主轴坐标系和惯量主轴的概念 * *