5现代控制理论5李雅普诺夫稳定性分析.ppt

现代控制理论第四讲 主讲：吴伟 第5章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 5.1 李雅普诺夫稳定性定义 5.1.1 平衡状态 5.1.2 范数的概念 5.1.3 李雅普诺夫稳定性定义 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.2.2 二次型函数 5.2.3 李雅普诺夫第二法 5．3 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 5.3.1 线性定常连续系统 5.3.2 线性时变连续系统 5.3.3 线性定常离散系统 5.3.4 线性时变离散系统 5.5 李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用 5.5.3 参数最优化设计 第5章 小 结 结 束 证明 只证充分性。设选取李氏函数为 v[x(k), k]= xT(k)P(k)x(k) 因为P(k)是正定的实对称矩阵， v[x(k), k]是正定的。 ?v[x(k), k]= v[x(k+1), k +1] ? v[x(k), k] = xT(k+1)P(k+1)x(k+1) ? xT(k)P(k) x(k) = xT(k)GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k)x(k) ?xT(k)P(k) x(k) = xT(k)[GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k) ? P(k)]x(k) = xT(k)[Q(k)]x(k) Q(k)= ? [GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k) ? P(k)] 由渐近稳定的充分条件当P(k)0正定时，Q(k)必须是正定的，才能使 ?v[x(k), k] 0 [证毕] 2 . 判断的一般步骤 1）确定系统的平衡状态。 2）任选正定对称矩阵Q(k)，代入矩阵方程 GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k) ? P(k) = ?Q(k) 解出矩阵P(k+1)。该方程为矩阵差分方程，其解的形式为 3）判断P(k+1)的正定性，若正定，则系统是渐近稳定的，且李氏函数为 v[x(k), k]= xT(k)P(k)x(k) 5.5.1 状态反馈的设计 在控制系统的设计中，若需通过状态反馈使闭环系统渐近稳定，除可利用状态反馈极点配置的方法外，还可以采用李氏第二法来确定系统的校正方案。 设单输入、单输出线性定常系统的状态方程为 若选取二次型函数为李氏函数，即 v(x) = xTPx = (Ax+Bu)TPx + xTP (Ax+Bu) = xTATPx + (Bu)TPx +xTPAx +xTPBu = xT (ATP+PA)x +[(Px)TBu ]T+ xTPBu 如果选P使ATP + PA为负定的，同时选输入量为 u = ? kxTPB k 0 此时， 为负定的，则系统是渐近稳定的。而输入u= ?kxTPB是状态变量的线性组合，也正是前面介绍的状态反馈。 例5-14 设系统的结构图如图所示，对应的微分方程为 显然系统处于临界等幅振荡状态，属于李氏意义下的稳定系统。若用李氏第二法来决定控制规律u(t)，使系统变为渐近稳定的，如何选取校正方案。 解： 系统的状态方程为 1 s2 u x1 取标准二次型函数作为李氏函数，即 v(x) =x12 + x22 = xTPx P = I 除平衡点xe = 0外， 其值均不恒等于零，故系统是渐近稳定的。 当u = ? kx2 k 0 r 1 s u x2 1 s x1 1 s u x2 1 s x1 k 控制规律取自对x1的速度反馈，用速度反馈来镇定控制系统也是工程设计中常用的经典方法。 在线性系统中，常常使用各种积分指标来评价系统的控制品质。如误差绝对值积分（IAE）指标、误差平方积分（ISE）指标以及其他二次型积分指标。用李雅普诺夫方法可以评价这些积分指标。下面考察在二次型积分指标最小意义下，如何利用李雅普诺夫第二法使系统的参数最优。 设线性系统的状态方程为 其中系统矩阵A(?)表示A的某些元素依赖于可调参数?。参数?的选择原则是使二次型积分指标 达到最小，其中Q为正定或正半定常数矩阵。 由于矩阵A(?)所描述的系统应当是渐近稳定的，因此由指标J中给定的Q阵，可以通过李雅普诺夫方程