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一个帮助液压挖掘机操作员的数字控制系统摘要一个帮助液压挖掘机操作员的数字系统被提出并讨论。然而，基于描述思想的控制系统被安装在一个装备有D/A和A/D转换器的特殊数字控制平台上，这个控制系统被用于K-111型小型液压反铲挖掘机的装备上。实验结果表明它满足所有的要求并且可以当作机械操作人员的帮助系统。它使精密工具指导,自动重复实现的动作,实现特定的工具（包括大力优化路径轨迹）和自动改进或优化途径的实现。工具的轨迹也可以规定使用设置模型,使遥控操作器类的挖掘机更好地分类。所给出的系统可以用作基础实机控制系统。1998爱思维尔科学B.V.保留所有权利。关键词：数字控制系统；液压挖掘机；工具轨迹简介 重型机器的自动化,包括液压挖掘机,开始于1970年,，是可能由于实时控制器和发明具有良好动态性能水力要素。第一个挖掘机配备几个机电一体化系统,它是显示为一个工作模型,是挖掘机的未来准备的奥伦斯坦和科博尔第83届博览会为宝马展。从那时起,机器配备系统自动化引擎操作、泵的操作,机器设备,机诊断等。这样的系统带来真正的帮助操作者和清晰的经济利润。例如,利勃海尔LITRONIC R902挖掘机装备系统(一个战壕挖掘机)比类似没有这样的自动系统的机器有效率高40%，单位成本低30%。虽然自动化在某些情况下,优化。几个机系统发展的速度很快,主要的机械过程——推搡过程没有正确理解和描述直到现在。它的自动化是很限于系统重复已经执行了运动、激光整平等。和系统优化这些过程不发达然而。很新的实验结果显示清晰的想法为大力优化工具轨迹中粘性材料。工具提示必须引导沿滑移线,产生的提示工具在前阶段的推搡过程。意识到这样的轨迹为实用目的和真正的机器,有必要构建一个特殊的刀具运动控制系统,使自动实现这样的轨迹以及认识其他的任务,帮助运营商。考虑到获悉这笨重的机器,开发,这样的系统必须适合数控电动液压驱动。在本文提出这样的概念控制系统,验证了实验结果。2．轨迹的优化工具它是通过实验发现[1，2],在此案挖土过程中由于重型机床,粘性材料变形产生刚性区滑动沿着滑移线可见裂缝。沿着这大大改变其材料-参数(初始凝聚力c下降到残余值接近c r=0).对于简单的工具推动过程垂直墙,力-位移关系表明,水平力随着工艺的进步,但在一个不稳定的方式。减少的时刻的力量一致与创建一个运动学机制始发从工具结束。这样的机制是定期创建,可以从理论上描述动可使用的机制塑性理论[4–8](图片1)大量的努力,以描述土壤切削过程中的塑性理论,在那里的积极压力施加于一个刚性墙在颗粒介质在平面应变。赖斯-优化可以被假定为一个简化的推土模型。在这种情况下,该方法的特点是使用[3,9]和几个理论解决方案静力学和运动学。,获得了在这个假设土壤行为的理想刚性。虽然一个数量的边值问题以这种方式解决,存在一些局限性在获得完整的解决方案,甚至动[9]容许的,特别是在案件的更先进的地球切削过程。另一种方法,基于可动机制,提出了后[5]和应用的描述更先进的地球推搡流程播放[6，7,10-12]。让我们讨论这个问题的平面应变刚性墙如图1示意。假设这个材料是塑料和刚性完美遵守库仑莫尔屈服准则:流动法则采用这种形式的:在这个情况下,当潜在的描述屈服准则（图1）,相关的流程规则假设,当另一个功能是,流了规则是不相关的。使用这种方法和假设的变化材料参数在滑线[6，7]，不同的动可解刚性墙推搡过程可以提出和解决方案预测最低能量的快速搜索。图1 运动可解决刚性墙的形状就像字母L呈现在图1。它显示了主要实验观察到的影响。随着过程进步,水平力生长在不稳定态度和力矩下降的力恰逢创建运动学机制来自工具结束。这样的机制是定期创建。这是显示[2,6、7、10],这样的理论预测描述相当好了主要实验观察到的影响。考虑到实验的观察和理论的解决方案,它可以显示实验一旦创建了滑移线内聚合材料,大力有效工具的方式填充遵循以前创建的滑线的工具的尖端。实验在一个特殊的实验室进行站在平面应变条件下,使用一个人造材料,模仿一个粘土及其参数。它包括:水泥- 50%,膨润土-砂- 18%和20%白凡士林- 12%。白凡士林线的应用,作为一个组件,导致了获取一个粘性土壤,参数没有影响通过空气湿度和液体流动。它还确保了这些参数是稳定在所有实验程序。典型的实验结果[12]所示在图2、4中，等量的挖出物料大约600 N.在以下方式。L型曲线,倾斜角度是模拟真实的。过程中,LA=180 mm首次推向坡到一定位置图2 b 。当该工具是前进,滑移线的定期创建从工具提示的材料自由边界的角a=45度。 在下一阶段的撤回阶段。工具提示是沿着三个不同的直线路图2 c。同时旋转的工具图2 d。它充满了材料。那些直线是倾斜角度a=30度,40度和50度。 A等于40度和50度时的值接近滑移线的倾斜中创建