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一种基于挖掘机控制的三维模型 摘要 使用数据从CAD和三维测量系统自动地控制建筑机械的新技术促进机器控制系统, 譬如挖掘机。本文讨论了通过使用一个定位系统譬如GPS与一个CAD路面模型控制六自由度的挖掘机可能性(自由度)与控制挖掘机运动的最后目标。与传统四自由度机器比较, 挖掘机带有二个额外的自由程度共同通过应用两个自由度Rototilt,一个辅助部件在使用中。为了研究这个问题, 使用 Msc.Adams 、Matlab/Simulink作为仿真的环境。在本文里桶的路径迭代使用计算目标平面的CAD为参考。 关键词: 机器人挖掘机； 路径迭代；挖掘计划；塑造；仿真；三角地形模型；CAD 1.简介 一种机器人挖掘机不是一个新创意拥有许多有趣和先进的系统; 例如, 自卸卡车装货从卡内基梅隆大学, LUCIE从兰卡斯特大学，并KomatsuPC05-7 ACRF。但是, 总之, 自动化水平在建筑业的应用相对在其它产业的领域中要低。虽然为了提高建设自动化程度而设计了许多方案, 仅有一部分被运用到实际中。它可能会实现, 然而只有在一般技术水平达到了我们具体需要的建筑自动化的程度。 在我们的研究中我们注重于：首先,一个模型环境的极度应用： 第二, 假定CAD 目标表面的模型是可利用的：第三, 三维定位系统譬如GPS 是可利用的；和第四, 有六个自由程度的挖掘机代替传统的四自由度。 仿真工具象Msc.Adams和Matlab/Simulink是非常适合于挖掘机自动化的真正发展, 特别如此将考虑到相反动力学的路径迭代的问题和一套自检等式。当开发新控制方法和算法是它们是一个高效率的工具。一个自动化的系统的物产可能被设计详细描述在新方法推向原型阶段之前。并且,开发工作将会加速和解决方法相应地被优选。 一个路面CAD模型的三维测量成功地使用在机器控制自动化中, 比如为路平地机。已报告的速度增量之间是30%和60% 。 根据三角地形模型,在本文的题材里将获得桶的等式位置和方向以便获得路径L1 、L2 和L3(参见图5)。我们同样对定义这种有关CAD模型和有序的描述信息的需要干兴趣。 1.1.6自由度挖掘机 一种传统的四自由度挖掘机的缺点是轻微的减弱了它作为桶的切削端的方位，因为挖掘机的桶总是平行于坐标系K0的Ｙ轴(参见图1), 这样就限制桶控制准确性。 图1 一个六坐标系挖掘机 这样，即使桶端点的中点是在希望的地点, 它的角也许被偏移数一厘米的十分之一从目标平面中消失。如果轨迹正切角角度挖掘机是45-, 1-mwide的桶的角位移可能是35cm。 图2显示了Rototilt[6]。它广泛被应用在挖掘机操作员之中因为它引起二个另外的自由程度而使司机用更多的精力来操作。而且,挖掘机移动的必要性被大大减少。例如, 四自由度挖掘机开掘沟槽只有当机身位于同样的线与沟槽是可能的。而六自由度, 这同样可能从边的沟槽线来操作。 1.2 六自由度挖掘机简介及以前的工作 挖掘机的几何特征可使用Msc.Adams来描述,设计一个程序来仿真机械系统。为控制和编程使用Matlab/Simulink 环境。两个产品结合以便模型在Msc.Adams 里面能是受控的从同样的连接,来加速发展工作。 一个基本的模型有: 1. 分析解决六自由度挖掘机的相反动力学(图1)。 2. 定位和方向使用2个GPS传感器和磁倾仪(图3) 以便变革矩阵TMCS SCS 在SCS (站点坐标系)和MCS之间(机器坐标系) 能被计算。 3.驾驶结合速度P控制器位置由相反动力学计算。 发现的一些关于六自由度挖掘机的仿真信息[8] 图2 2. 三维路径迭代 我们选择三角地形模型为挖掘机研究的自动化格式文件(8)。端点确定度限定三角形。这是可能的引起点的x 、y, 和z坐标的文本文件定义三角的端点。这个xyz 文本文件是我们的研究起点。 图3 坐标系 2.1. 三角编辑 如前文所述,xyz格式是演算的基础。第一步将变换信息为三角作为信息提供作为点单独不足够为路径迭代的目的。选择了Delaunay三角测量方法作为三角测量方法因为它包括在Matlab子程序库。 在三角测量后我们得到是一个每列由空间三点和三角数字组成的矩阵。三角数字称Tri。 在一起置入三角以后,单位法因子w由每个三角的交点来计算。如果我们表示端点为N1(x1、 y1、z1), N2(x2 、y2 、z2) 和N3(x3, y3 、z3), 和一个三角的两边作为我们得到的a 和b: 所以, 单位法线为三角形成了由端点N1, N2, 和N3 可能被计算如下: 有二个可能的方向为单位法线因子w和只有被选择以便它的方向在SCS 坐标系(参见图3) 是在正面z方向。这定义完成在IF-THEN-ELSE 声