机器人技术绪论.pptVIP

军用机器人-排弹移动机器人 空间机器人-月球车 空间机器人-空间站操作臂 水下机器人 医疗机器人-外科手术机器人 法国国家实验室的BIP2000 早稻田大学的WENDY拟人机器人 （1）通用性 通用性指的是执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力，机器人的通用性取决于它的几何特性和机械能力。 （2）适应性 机器人的适应性是指它对环境的自适应能力，即所设计的机器人是否能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。这一能力要求机器人认识其工作的环境，即具有人工知觉。包括以下几方面能力： 分析任务所处的空间和对执行操作进行规划的能力 运用传感器测试周围环境的能力 具备自动指令模式 机器人的主要特点 2.1.2 机器人系统的基本组成 包含：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四个部分 2.3.4 工业机器人的发展趋势 （1）工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。 （2）机械结构向模块化可重构化发展。 （3）工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 （4）机器人中的传感器作用日益重要。 （5）机器人化机械开始兴起。 2.3.4 工业机器人的发展趋势 （6）虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。 （7）工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 （8）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。 （9）我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，经过二十年余年的努力，已经形成了一些具有竞争力的工业机器人研究机构和企业。 2.4 机器人的位姿问题 2.4.1 机器人坐标系 机器人的位姿问题包含两方面问题： （1）正向运动学问题 （2）反向运动学问题 机器人的各种坐标系都由正交的右手定则来决定 当围绕平行于X，Y，Z轴线的各轴转动时，分别定义为A，B，C。A，B，C的正方向分别以X，Y，Z的正方向上右手螺旋前进的方向为正方向 全局坐标系 关节坐标系 工具坐标系 2.4.2 圆柱坐标系主体机构位姿问题举例 1. 正向运动学问题求解 图所示为圆柱坐标式主体机构的组成示意图。构件2与机座1组成圆柱副，构件2相对构件1可以输入转动(q)和移动(h)；构件3与构件2组成移动副，构件3相对构件2只可输入一个移动(r)。 三个输入变量为： 转角q，从x轴开始度量，对着z轴观察逆时针转向为正。 位移h，从坐标原点沿z轴度量。 位移r，手部中心点P至z轴的距离 确定手部中心点P在基准坐标系中相应的位置坐标xp，yp，zp。由图中的几何关系可得:? ? ? 用列矩阵表示为 用矩阵表示为： 将给定的q、h、r三个变量瞬时值代入式(2.1)，即可解出xp，yp，zp，从而确定了手部中心点P的瞬时空间位置。 (2.1) 2. 反向运动学问题求解 给定手部中心点P在空间的点位置xp，yp，zp，确定应输入的关节变量q、h、r各值。为求逆解，可联立式(2.1)中前两式可得： 将给定的值xp，yp，zp代入式(2.2)和式(2.3)，即可解出应输入的关节变量q、r和h。 再将式(2.2)代回式(2.1)可得 (2.2) （2.3） 2.4.3 球坐标式主体机构位姿问题举例 图所示为球坐标式主体机构的组成示意图。立柱2与机座1和构件3分别组成转动副，因此立柱2相对机座1、构件3相对立柱2分别可输入一个转动(q,j)；构件4与构件3组成移动副，构件4相对构件3可输入一个移动(r)。 1. 正向运动学问题求解 三个输入变量为： 转角q，从x轴开始度量，对着z轴观察逆时针转向为正。 转角j，从平行于oxy平面内开始度量，朝z轴正方向转动为正。 位移r，手部中心点P至转动中心A的距离。 确定手部中心点P在基准坐标系中相应的位置坐标xp，yp，zp。由图中的几何关系可得 ??? 式中：h为已知的立柱长度尺寸。用列矩阵表示为： 将给定的q、j、r三个变量瞬时值代入式(2.4)，即可解出xp，yp，zp，从而确定了手部中心点P的瞬时空间位置 （2.5） (2.4) 2. 反向运动学问题求解 给定手部中心点P在空间的点位置xp，yp，zp，确定应输入的关节变量q、j