第6章。dxg解说.ppt

时域响应对比 原系统 校正后系统 原系统不稳定 校正后系统稳定 串联超前校正与串联滞后校正的区别 1）超前校正利用超前网络的相角超前特性，提升幅相曲线，从而增大相角裕度；滞后校正利用滞后网络的高频衰减特性，降低幅频曲线，从而增大相角裕度 2) 超前校正要求附加增益，而滞后校正不需要附加增益 3）对于同一系统，采用超前校正的带宽大于采用滞后校正的带宽，因为超前校正提高了截止频率而滞后校正降低了截止频率。带宽越大，响应速度越快，但抑制噪声能力越差 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 3 串联滞后-超前校正（自学） 当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超前校正。 最小为 4. 滞后-超前网络 令分母有两个不相等的负实根，则 R1 R2 C1 C2 U1 U2 传递函数模型 其中 其中 设 则有 其中 传递函数为 为网络的滞后部分 为网络的超前部分 [-20] ω [20] [0] 滞后－超前网络的对数幅频曲线 设计滞后－超前网络，就是需要确定参数 关键的交接频率 前段是滞后作用，后段是超前作用 §6-3 串联校正 频率法校正的思路： 通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，达到要求的性能指标 校正方法（针对最小相位系统） 分析法（试探法）：根据性能要求不断凑试 综合法（期望特性法） ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 1.串联超前校正方法 基本原理：利用相位超前特性增大相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的期望的截止频率（剪切频率）处。 设计步骤： 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）利用已确定的开环增益，计算待校正系统的相角裕度 3）根据截止频率 的要求，计算超前网络的参数a和T。关键是选择 ，即 同时有 可解出a和T 方法一：首先满足截止频率要求 4）验算已校正系统的相角裕度 是否满足要求。如果不满足要求，需重选 ,一般使其增大 - 【例1】系统如图， 要求系统在单位斜坡输入下稳态误差 开环截止频率 相角裕度 幅值裕度 要求设计串联无源校正网络 解：1）系统开环传递函数为 开环传递函数的 根据单位斜坡输入下的稳态误差要求 所以，开环传递函数为 幅值裕度：无穷大 待校正系统Bode图 待校正系统： 相位裕度 截止频率 2）设计超前校正网络 选 由待校正系统幅频特性，得 为使校正后的系统 应使 即 再根据 得 超前校正网络传函为(补偿增益衰减，放大4倍) 串联补偿网络后的开环传函为 校正前 校正后 校正前系统 校正后系统 % 超前校正，校正前后单位阶跃响应对比 clc; clear; num=10; den=[1,1,10]; sys1=tf(num,den); %校正前 num2=10*[0.456,1]; den2=conv([1,1,0],[0.114,1])+[0,0,num2]; sys2=tf(num2,den2); step(sys1,sys2)% 单位阶跃响应 legend(校正前,校正后) title(‘单位阶跃响应) 校正后，超调减小，调节时间减小，响应变快 第二种方法：根据相位裕度要求 ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?计算未校正系统的相角裕度 ?根据 计算a ?计算超前校正装置提供的相位超前量 值估计：如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取 如果为-60dB/dec则取 ?计算校正后系统的开环截止频率 ?再由下式确定T校正网络的转折频率 ?验算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 确定开环增益K 画出未校正系统的波特图,并求 求未校正系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 串联校正的特点 主要对系统中频段进行校正，使得校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 较有效地改善动态性能。校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。 未校正系统的相频特性在截