第三章 运动课题.ppt

A B(B1,B2) 2 1 C D E 4 3 5 6 ω1 (2) 求aC e P b1 b2 c μa 大小 方向 ？ ？ √ B→A 2ω3vB3B2 √ ？ aB2= aB1 + akB2B1 + arB2B1 ∥BD = anB2 + aτB2 √ ？ B→D ⊥BD 2. 加速度分析 (1) 求aB2 P′ k′ b1′ b2′ b2″ c′ (3) 求aE 大小 方向 ？ 水平 √ √ ？ aE = aC + anEC + aτEC ⊥EC √ e′ e ″ √ 1. 基本方法 解析法有很多种不同的方法,这里介绍杆组法 分 解基本杆组 建立基本杆组数学模型 按照基本杆组构成机构的顺序对机构进行运动分析 §3-4 解析法进行平面机构的运动分析 2. 杆组法运动分析的数学模型 (1) 同一构件上点的运动分析 x y O 已知： 位置： 数学模型 速度： 加速度： (2) RRRII级杆组的运动分析 x y O 已知： 数学模型 位置： 速度： 加速度： (3) RRPII级杆组的运动分析 x y O B C D K s * * 第三章Ⅱ 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 §3-3 矢量方程图解法进行平面机构的运动分析 §3-4 解析法进行平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 一、目的 运动：位置(位移)、速度和加速度。 运动分析：位置分析、速度分析、加速度分析 牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。 考虑：1. 刨床切削最大构件；2. 牛头刨床所占有位置；3. 切削工件与切削速度有关；4. 机构构件惯性力。 (avi) 位移分析可以： ◆ 进行干涉校验 ◆ 确定从动件行程 ◆ 考查构件或构件上某点能否实现预定位置变化的要求。 速度、加速度分析可以： ◆ 确定速度变化是否满足要求 ◆ 确定机构的惯性力、振动等 机构的运动分析：根据原动件的已知运动规律，分析该机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角速度、角加速度。 目的在于： 确定某些构件在运动时所需的空间；判断各构件间是否存在干涉；考察某点运动轨迹是否符合要求；用于确定惯性力等。 二、方法 图解法：形象直观，精度不高。 速度瞬心法 矢量方程图解法 解析法：较高的精度，概念不清楚。 §3-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 1. 速度瞬心(Instantaneous Center)的定义 B vB A vA ω vA2A1 vB2B1 A2 (A1) P12 B2(B1) ω21 2 1 速度瞬心为互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点；或者说，瞬时速度相等的重合点(即等速重合点)。若该点的绝对速度为零则为绝对瞬心；若不等于零则为相对瞬心，即： VP1P2= V P2P1=0 VP1= V P2 P 2. 速度瞬心的性质 1) 两构件上相对速度为零的重合点 2) 当VP1= V P2= 0，称为绝对瞬心，即其中一构件为机架；相对机架的绝对瞬时转动点。 当VP1= V P2≠0，称为相对瞬心，即两构件均为活动构件；具有相同绝对速度的重合点。 3. 机构中速度瞬心的数目 n个构件组成的机构(包括机架)，其总的瞬心数为 N = n(n-1) / 2 4. 机构中速度瞬心位置的确定 1 2 3 4 P12 1 2 转动副连接的两个构件 P12 ∞ 2 1 移动副连接的两个构件 (1) 直观法——通过运动副直接连接的两个构件 结论：组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处 结论：组成移动副两构件间的瞬心在垂直于导路线的无穷远处 1 2 M P12 高副连接的两个构件（纯滚动） ω12 n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） ω12 P12 ?? 结论：组成高副两构件间的瞬心在接触点的法向上； 特别地，若为纯滚动，则瞬心在接触点处。 VM1M2 MP12 = VM1M2 ω12 (2) 三心定理(the Aronhold-Kennedy Theorm) 定理：三个彼此作平面运动的构件其有三个瞬心，它们位于一条直线上。 证明： P12 P13 ω3 1 3 2 ω2 vK2