智能控制课件第一章.ppt

第一章 绪 论 § 1.2 智能控制的几个重要分支 一 模糊控制 1 现实世界太复杂以至于无法精确描述，所以为了得到一个合理的模型就需要引入近似性(即模糊性)概念； 2 随着信息时代的迈进，人类知识在系统建模与分析中变得日益重要，需要一种理论能够刻画人类的知识并将其嵌入到工程系统中。 3 在实际中，人们获得的模型过于复杂，例如一些非线性模型，需要将其简化从而利用已有的工具进行理论分析。 早期的模糊控制方法大多是直接利用人的经验知识来设计模糊控制器，再根据实际控制效果来调试修正，简称为“直接综合法”。对于无法或很难建立对象数学模型的复杂控制问题，传统的控制方法无能为力，而直接综合法却可以提供简单有效的解决方案，充分显示了模糊控制的优越性。但是由于缺乏对象的数学模型，无法对控制系统的性能指标进行理论研究，控制器的设计只能依靠专家的经验个案处理，这是直接综合法的主要缺点。 近年来提出的另一类模糊控制方法，是先建立对象的数学模型，根据数学模型对控制系统的稳定性和性能指标等进行理论分析和仿真实验，然后再设计模糊控制器，简称为“分析综合法”。分析综合法解决问题的思路与传统的控制方法相同，但是适用于一般的非线性系统，弥补了传统控制方法主要适用于线性系统的缺陷，为模糊控制开辟了更广阔的应用领域，也大大丰富了模糊控制理论。 (2) 第一次高潮（70年代中-80年代初） 1976，Rutherford 模糊控制算法分析 1977，Ostergad 水泥窑炉模糊控制 1977，Willaeys 最优模糊控制 1979，Komolor 在模糊目标和模糊约束下的最优控制 1979，Mamdani 模糊自组织控制 1980，Tong 废水处理的模糊控制 1983，Pedrycz 概率模糊集 Yasunobu 模糊预报控制 1984， 国际模糊系统联合会（IFSA）成立 Sugeno 模型汽车停车控制 1985，Takagi and Sugeno TS模糊模型与辨识 Gupta 模糊控制系统的稳定性 Togai 模糊芯片 1986，Yamakawa 模糊芯片 Dubois and Prade 近似推理 1987，Yasunobu 日本仙台地铁机车的模糊控制 1989，Ying and Buckley 典型模糊控制器的结构分析 1990, 模糊家电产品在日本大量上市 1991，Raju 分层模糊控制 1992， 开始举办Fuzzy-IEEE年会 Tanaka and TS模糊控制系统的稳定性 Sugeno Wang Lixin 仿射非线性系统的模糊自适应控制 1993，Wang Lixin 模糊系统的通用逼近 出版 IEEE Trans.Fuzzy Systems § 1.3 智能控制理论 一 智能控制的特点 * * 课程体系结构 绪论 介绍智能控制的产生和发展背景、智能控制 的基本概念 模糊控制 介绍模糊控制的理论基础、模糊控制的基本 原理、模糊控制系统的分析与设计 神经网络 介绍几种典型的神经网络、基于神经网络的 建模与控制 遗传算法 介绍遗传算法的工作原理、基本方法 一 智能控制的提出 传统控制方法包括经典控制和现代控制，是基于被控对象精确模型的控制方式，缺乏灵活性和应变能力，适于解决线性、时不变性等相对简单的控制问题，难以解决对复杂系统的控制。在传统控制的实际应用遇到很多难解决的问题，主要表现以下几点： § 1.1 智能控制的基本概念 实际系统由于存在复杂性、非线性、时变性、不确 定性和不完全性