智能车光电组比赛介绍.ppt

舵机控制：开环控制 黑线位置 舵机占空比 舵机转角 PWM占空比寄存器 = P*白线位置 位置式PID 电机控制：闭环控制 给定速度 电机机占空比 电机转速 测速模块 Control_Speed = Pre_Control_Speed + Speed_P*(This_offset-Pre_offset)+Speed_I*This_offset+Speed_D*(This_offset-2*Pre_offset+Pre_pre_offset); 增量式控制：u(k) = u(k-1)+？ 不完全微分 微分控制反映的是误差信号的变化率，是一种有“预见”的控制，可以改善系统的动 态性能。但是，微分有放大噪声信号的缺点，所以在控制系统中，纯微分环节是很少用 的。 不安全微分是指串联一个低通滤波器(通常是一阶陨性环节)来抑制高频噪声和克服 纯微分的不均匀性。其结构图如图四的(a)和(b) Speed_e[1] = Speed_e[0]; Speed_e[0] = PACNT; Speed_delta_e[1] = Speed_delta_e[0]; //偏差的偏差后移 Speed_delta_e[0] = Speed_e[0] - Speed_e[1]; //偏差的偏差赋值 lastMd = Md; Md = Speed_Kd1 * Speed_delta_e[0] + Speed_Kd2*Md; Speed_control=Pre_Speed_control+(int)(Speed_Kp * Speed_delta_e[0] + Speed_Ki * Speed_e[0] + (Md - lastMd)); * 光电智能车制作 硬件制作 单片机 控制算法 数据手册的使用 硬件制作 红外对管工作原理图 光电demo板AD口 光电管排布 测速 价格：￥18左右 可测正反转 精度与编码器相当 淘宝、华龙均有 XS128 锁相环初始化 I/O使用 AD模块 定时中断模块 PWM模块 锁相环 作用：提高单片机总线频率 初始化步骤：CLKSEL=0X00; // disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1; // turn on PLL SYNR =0x40 | 0x03; // pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=64MHz; REFDV=0xc0 | 0x01; POSTDIV=0x00; _asm(nop); // BUS CLOCK=32M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system; SYNR REFDV I/O口使用 使用I/O口方向寄存器初始化I/O口为输出口或者输入口 使用I/O口数据寄存器读入或者输出数据 举例：DDRA = 0xFF; //初始化A口八个引脚为输出 PORTA = 0xFF;//A口输出高点平 各个I/O的方向寄存器和数据寄存器可查询数据手册 AD模块 特点： 8/10 位精度 ? 7 us, 10-位单次转换时间. ? 采样缓冲放大器 ? 可编程采样时间 ? 左/右 对齐, 有符号/无符号结果数据 ? 转换完成中断 ? 1到16转换序列长度 ? 连续转换模式 如何使用？ 转换结果寄存器 控制寄存器 状态寄存器 A/D 寄存器 ATD0CTL0 作用：设定AD转换通道数。表格见数据手册P274-275 ATDCTL1 ETRIGSEL：外部触发转换源选择，一般保持默认即可 SRES[1:0]：决定AD转换精度是8,10或者12位 SMP_DIS：设置转换前是否需要对内部电容放电，默认0即可 ETRIGCH[3:0]：选择触发转换源，表格见P276 ATDCTL2 Slide * AFFC - A/D 快速转换完成标志位清零 1 = 快速标志位清零顺序 每次读取结果寄存器自动清零 0 = 正常标志位清零顺序 需要手动对状态标志位清零 ICLKSTP- A/D 等待模式 1 = 等待模式下，转换 0 = 等待模式下，禁止转换 ASCIE - A/D 顺序完成中断使能，转换完成触发中断 ASCIF - A/