第二章离散控制系统2013课题.ppt

3）串联环节的z传递函数 r(t) r*(t) R(z) G1(s) d(t) d*(t) D(z) G2(s) c(t) c*(t) C(z) G1(z) G2(z) G(z)=G1(z)G2(z) 4-4a （相隔） * * 张秦艳 r(t) r*(t) R(z) G1(s) G2(s) c(t) c*(t) C(z) G(z)=G1G2(z) d(t) 4-4b （相联） * * 张秦艳 例（P111） 设 对于图4-4a所示开环系统，其z传递函数 而图4-4b所示开环系统，其z传递函数 很明显 * * 张秦艳 4）有零阶保持器的开环系统Z传递函数 r(t) r*(t) c(t) c*(t) r(t) r*(t) c(t) c*(t) 结论：G(z)的极点数及其分布情况只决定于GP(s)而和零阶保持器无关。 * * 张秦艳 所以，开环系统z传递函数 在控制系统中常见的情况为 是s的有理分式，无重极点，且含有一个s = 0的极点，即 证明： * * 张秦艳 式中