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第五章 频域响应法 * * 5-6 频域稳定判据（奈氏判据） （1）根据闭环系统的开环频率特性判断闭环系统 稳定性的一种判据，当系统含某些非最小相 位环节(如延迟环节)也能判据。 （2）该判据可以通过实验法获得系统开环频率特性 来判断闭环系统的稳定性，使用方便。 （3）该判据能指出提高和改善系统动态性能的途径 (环节类型和参数变化)，因而这种方法在工程上 获得广泛的应用。 奈氏判据特点： 幅角原理 设n阶特征多项式 其中 是特征多项式n个根。 用 代替s，则 若D(s)有P个根位于s平面的右半平面，n-P个根位于s左半平面 当频率 由 变化到 时， 复数 的幅角增量为： 5.6.1 基于幅相特性曲线的稳定性判据 逆时针旋转为正 顺时针旋转为负 曲线对原点的包围，恰等于 曲线对(-1,j0)点的包围 图形向左平移1 ?＝0～? ?＝0～? 直线 ?曲线 大圆?原点 小圆?大圆 奈奎斯特稳定性判据 图5.41 典型反馈控制系统 开环传递函数 开环系统的特征方程为 其中 开环传递函数的极点。 闭环传递函数 闭环系统的特征方程为 其中 闭环传递函数的极点。 引入辅助函数F(s),其定义为 辅助函数F(s)是闭环（分母）特征多项式和开环（分母）特征多项式之比 由幅角原理可得 （1）开环传递函数和闭环传递函数均不存在右半平面的极点 由幅角原理: （2）开环传递函数在s右半平面有P个极点 闭环传递函数在s右半平面有Z个极点 上式表明， 曲线绕坐标原点逆时针旋转 圈。 由于 即 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 (0,j0)点 曲线对原点的包围，恰等于 曲线对(-1,j0)点的包围 当 时，则有 由 令 则 时 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 所以，当 由 小结： 把闭环传递函数的极点Z用开环传递函数的极点P和曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转圈数N表示。 图形向左平移1 基于幅相特性的奈奎斯特稳定性判据 在幅相曲线图上，绘制 由 的开环幅相曲线(奈氏曲线)， 闭环系统位于s右半平面上的极点个数为Z，则 P——开环传递函数位于s右半平面的极点个数。 N——开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数， 逆时针包围为正，顺时针包围为负。 Z——闭环系统位于s右半平面上的极点个数。 时，则闭环系统是稳定的。 表明时闭环系统在s右半平面上无极点，则系统稳定。 闭合曲线ГGH包围(-1,j0)点的圈数，仅仅与幅相曲线 R的确定方法 穿越实轴区间(-?,-1)的次数有关。 把自上向下(逆时针)穿越这个区间的次数表示为 把自下向上(顺时针)穿越这个区间的次数表示为 幅相曲线在负实轴(-?.-1) 区间的正负穿越如图所示 右图中 则 注意：若穿越时从这个区间的实轴上开始时 记为半次正(半次负)穿越。 稳定性分析举例 (1)开环传递函数不含积分环节（0型系统） 直接采用Z=P-2N的稳定性判据 例1 给出来三个开环传递函数不含有积分环节的 奈氏曲线，试判断系统的稳定性。 P=0, N=0 Z=P-2N=0 该闭环系统稳定。 （a）P＝0 奈氏曲线 (b) P=0, Z=P-2N=2 闭环系统不稳定。 (c) P=1, Z=P-2N=0 闭环系统稳定。 奈氏曲线图 (2)开环传递函数含ν 个积分环节 ν型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画ν/4个半径无穷大的圆。 (a)ν=1,从 补画半径为无穷大的1/4园。 P=0, N=0，Z=0， 所以，闭环系统稳定。 例2.1 给出含有1个积分环节的开环系统幅相曲线，试判断系统的稳定性。 点逆时针 奈氏曲线图 P=0, N=0，Z=0， (b)由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半园。 所以，闭环系统稳定。 奈氏曲线图 例2.2 给出含有两个积分环节的开环系统 幅相曲线，试判断系统的稳定性。 P=0, N=-1，Z=2 该闭环系统不稳定。 P=1, N=-1/2， Z=1-2(-1/2)=2 虚线的终端落在负实轴上 该闭环系统不稳定。 (c)由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半园。 奈氏曲线图 (d)ν=1,从 点逆时针 补画半径为无穷大的1/4园。 例4 已知最小相位系统的幅相频特性曲线，该曲线与实轴的交点为A、B、C点，相应三点的频率为 .试确定开环增益K的稳定范围。 K减小 解： 稳定范围： 5.6.2 在对数坐标图上应用奈奎斯特稳定性 5.7 频域稳定裕度（量）——相对稳定性 相对稳定性反映出系统稳定程度的好坏。