5-45-55-6频率稳定判剧【12.18】概论.pptVIP

5-4 频率稳定判据 1、频率稳定判据：是根据开环频率特性判断闭环系统的稳定性。 2、开环频率特性：是指控制系统在断开反馈作用后的频率特性。 3、频率稳定判据包括：奈奎斯特稳定判据（简称为奈氏判据）和对数频率稳定判据。 (1)奈奎斯特稳定判据是根据开环幅相特性曲线（奈奎斯特曲线）判断闭环系统稳定性的一种准则。其本质上是一种图解分析方法，且开环频率特性容易通过计算或实验途径定出，所以它在应用上非常方便和直观。奈奎斯特稳定判据只能用于线性定常系统。在经典控制理论中，奈奎斯特稳定判据主要用于分析单变量系统的稳定性。奈奎斯特稳定判据的数学基础是复变函数中的幅角原理。幅角原理用于控制系统的稳定性的判定还需选择辅助函数和闭合曲线。 (2)对数频率稳定判据与奈奎斯特稳定判据相似，是根据系统的开环对数频率特性曲线判断闭环系统的稳定性。 一、奈奎斯特稳定判据 1、辅助函数——F(s) 2、幅角原理 3、奈奎斯特稳定判据 例5－5 已知系统开环传递函数 试应用奈氏判据判别闭环系统稳定性。 例5－6 已知系统开环传递函数 试应用奈氏判据判别K=0.5和K=2时的闭环系统稳定性。 1)分别作出K=0.5和K=2时开环幅相特性曲线 2)根据开环传递函数，P＝1。 K=0.5时，绕(-1,j0)点转过的圈数为0，Z=P-2N=1,闭环系统不稳定。 K=2时，绕(-1,j0)点反时针转过圈数为1/2， Z=P-2N=1-2(1/2)=0, 闭环系统稳定。 当开环传递函数G(s)H(s)包含积分环节时，则开环传递函数具有s=0的极点，此极点在坐标原点上。即s平面的原点有F(s)的极点，而Γs又不能通过F(s)的零、极点，因此需要修正。 例5－7 已知系统开环传递函数 试应用奈氏判据闭环系统稳定性。 二、对数频率稳定判据 对数频率稳定判据描述为： 若开环系统稳定（即P=0）,则闭环系统稳定的充要条件是：在开环对数幅频特性 L(ω)0dB 的所有频段内，对应的开环对数相频特性曲线 ?(ω) 正负穿越 -? 线的次数差为0。 例5－8 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 解：绘制系统开环对数频率特性如图。 由开环传递函数可知P=0。 三、稳定裕度 稳定裕度：是衡量闭环系统稳定程度的指标。常用的有相位裕度 γ 和模稳定裕度 h。 相位裕度和模稳定裕度是根据系统的开环幅相特性G(j?)H(j?)和开环对数 频率特性L(ω)及?(ω)定义的。 根据奈奎斯特稳定判据可知， 系统的开环幅相特性曲线对（-1，j0）点的相对位置对闭环系统稳定性的影响很大，开环幅相曲线越接近（-1，j0）点，系统的稳定程度越差。因此，用系统的开环幅相曲线相对（-1，j0）点的位置来衡量系统的稳定程度。 1、相位裕度（或叫相角裕度）—— γ 定义： 2、模稳定裕度（也叫幅值裕度或模值裕度）——h： 定义： 说明 P≠2N时 闭环系统不稳定 不稳定极点： P-2N 对于一般情况（P≠0），对数频率稳定判据： 系统穿越次数N=N+-N- 系统稳定的充分必要条件： P=2N P为开环系统正实部的极点数 图5－35 所以闭环稳定 反馈控制系统的开环传递函数为 用对数频率稳定判据判断系统的稳定性 解： 1. 绘制开环对数频率特性 2. 补画曲线 系统穿越次数 3. 判断系统稳定性 N+ = 0 N- = 1 N=N+-N-=-1 P = 0 系统不稳定 不稳定极点数： 2 单位负反馈系统的开环传递函数为： 应用对数频率稳定判据判断系统的稳定性 解： 1. 绘制开环对数频率特性曲线 2. 判断系统稳定性 系统穿越次数 N+ = 0 N- = 0 N=N+-N-=0 ≠ P/2 P = 1 系统不稳定。 最小相位系统的开环频率特性如图所示 求：(1)G(s) (2)s右半平面的极点数 解： (1) 50 (2) 系统穿越次数 N+ = 1 N- = 1 N=N+-N-=0 P = 0 系统稳定 开环幅相曲线上，幅值等于1的矢量与负实轴的夹角。 开环对数频率曲线上，当幅频特性为0(dB)时，相频特性与 线之间的角度差。 在频率特性上幅值等于1处的角频率称为剪切频率 (或截止频率) （1）. 截止频率或者过零频率 （2）. 相角裕量 （3）. 含义 开环相频特性再滞后 γ ，闭环系统将处于临界稳定状态 （4）. 说明 对于最小相位系统 系统是稳定的 系统是临界稳定的 系统是不稳定的 （此幅值裕度仅对|G(j?g)H(j?g)|1时的情况） 开环幅相曲线上：幅相曲线与负实轴交点处幅值的倒数。 开环对数频率曲线上：当相频特性为 时，对数幅频特性的负值。 幅值裕度h