课程设计样1.doc

学校代码：10904 机械工程测试技术课程设计 基于对SPCE061A单片机的 智能救援车的研究 姓 名： 学 号： 指导教师： 院系（部所）： 专 业： 完成日期： 本系统以SPCE061A单片机为控制核心，由玩具电动车改造而成，能够实现自动救援功能(在途中任意位置检测到铁片，并停车将其捡起)。本系统采用PWM技术对小车的运行速度和状态进行动态控制；通过红外传感器实现避障；依靠黑白线传感器引导小车寻迹；利用金属探测传感器检测金属障碍物，并且结合电磁铁实现铁片的吸起与放下；能够在LED数码管上显示行驶时间，并能够实现声光报警。 整个系统采用模块化设计，能够顺利实现题目要求的各项功能。测试结果符合题目要求,成功的实现了我们的设计目标。 目 录 第一章 设计要求 1 1.1 基本要求 1 1.2 发挥部分 1 1.3 实验框图 2 第二章 总体方案设计及模块选择 3 2.1 处理器的选择 3 2.2 电机驱动模块 4 2.3 智能避障模块： 5 2.4 显示模块 5 2.5 寻迹模块 6 2.6 方案选择总结： 6 第三章 单元模块设计 7 3.1 硬件模块（电路图） 7 3.1.1 电源模块 7 3.1.2 PWM模块 7 3.1.3 红外避障传感器 8 3.1.4 金属探测传感器 8 3.1.5 黑白线检测传感器 9 3.1.6 LED数码管 9 3.1.7 声光报警模块 9 3.2 软件设计 10 3.2.1 主程序流程图： 11 3.2.2 避障流程图 12 3.2.3 黑白线寻迹流程图 13 3.2.4 救援（拾起并放下铁片）流程图 13 3.2.5 显示计时流程图 14 第四章 系统功能、指标参数 15 4.1 测试仪表 15 4.2 测试目标 15 4.3 测试过程 15 4.4 测试数据及测试结果分析 16 参考文献 25 致 谢 27 第一章 设计要求 1.1 基本要求 要求智能小车从A门进入并开始自动计时，从B门出来，在行进过程中，能自动选择适当的路径，避开墙壁，找到通路，三分钟之内到达B门； 到达B门，停5秒，小车自动计时并数字显示AB段所用时间，并声光报警； 1.2 发挥部分 （1） 自B门外，循弧形引导轨迹BC前进； （2） 途中检测到铁片D时停车3秒，并声光报警； （3） 要求小车拾起铁片D，继续沿引导轨迹前进； （4） 到达C点； （5） 在C点处，放下铁片D并停止前进。声光显示救援结束，并停止计时，分别显示BD、DC段所用的时间。铁片为直径2厘米的圆形薄片。 1.3 实验框图 D 0.5米 C B 24厘米 0.375米 30厘米 50厘米 E 30厘米 1.5米 0.375米 30厘米 0.375 米 1.5米 图1 实验要求框图 第二章 总体方案设计及模块选择 该系统由7个模块组成，以凌阳SPCE061A单片机为控制核心，采用直流电机驱动小车，避障模块实现智能避障，寻迹模块实现对黑白线的检测从而控制小车的运行，金属传感器检测出铁片位置，结合电磁铁实现救援功能。此外，利用LED数码管显示小车行驶时间，SPCE061A单片机自带的语音播报功能进行声音报警，利用发光二极管完成发光报警。 图2 系统原理图 2.1 处理器的选择 方案一、采用51系列单片机。 此系列单片机应用比较广泛，各种技术都比较成熟，但是8位机，处理速度不快，资源不充足。并且使用51设计难免设计更多的外围电路，不方便小车携带[1]。 方案二、采用SPCE061A单片机。其内部集成了A/D,D/A转换、功能强大，是一种16位微处理器，为小车的功能扩展提供了相当大的空间[2,3]。此外，SPCE061A单片机可通过巧妙的软件设计和简易的硬件电路，产生数字式的PWM方波信号，方便控制电机驱动。此单片机可靠性高，操作简单方便，成本低，非常