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控 制 工 程 概 论 自动控制技术应用 工业： 热电厂的锅炉、汽轮机和发电机；导弹、人造卫星、宇宙飞船 生活：冰箱、洗衣机、电饭锅、微波炉 控制量：压力、温度、湿度、流量、频率以及原料、燃料成分比例 古典控制理论：传递函数为基础，单输入-单输出 现代控制理论：状态空间为基础，多输入-多输出、变参数、非线性、高精度、高效能最优控制、最佳滤波、系统辨识、自适应控制 §0—1 自动控制与自动控制系统的基本概念 直流电动机转速的人工控制 人工控制的具体过程如下： 1．通过转速表观察电动机的转速n； 2．与要求的转速值n0进行比较，得出偏差； 电动机转速自动控制系统 自动控制系统的基本概念 系统：用以完成一定任务的一些部件(或元件)的组合为系统。 被控制对象：在转速控制过程中，直流电动机是被控制的，叫做系统的被控制对象。 控制器：除了被控制对象之外的各个部分的组合叫做控制器。 自动控制系统：就是在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控制对象或过程自动地按照预定的规律运行。 测量元件：测速发电机TG测量转速，它的输出电压Uc正比于转速n，即uc＝kcn。测速发电机完成了测量转速并把转速转换为相应电压的任务，称为测量元件。 被控制量或输出量：转速n被定义为系统的被控制量或输出量。对任何一个控制系统来说，被控制量是极为重要的物理量 。 反馈量或反馈信号：电压u2与被控制量n成比例，在自动控制系统中被称为反馈量或反馈信号。 W2是比例电位计 。 给定元件：电位计Wl是给定元件，产生基准电压u1，u1的设置值与转速的期望值n0相对应。 控制量或输人量：基准电压u1的设置值与转速的期望值n0相对应，称电压u1为系统的控制量或输人量。 干扰量(或干扰信号)：所有妨碍控制量对被控制量按要求进行正常控制的因素(如负载力矩的变化、激磁电流的变化及系统内部参数的变化等)被定义为系统的干扰量(或干扰信号)。 偏差量(或偏差信号) ：将电压u2反馈到系统的输入端，与控制量u1进行比较(这代替了人工去观察转速并判断是否与要求值发生偏差这一过程)，得到的电压差Δu＝u1－u2叫做偏差量(或偏差信号) 放大元件：电压放大器、功率放大器统称为放大元件，它的作用是将很小的偏差信号Δu进行放大，使放大后的信号ua具有足够的能量去驱动直流电动机。 稳定的平衡状态 给定u1下达到平衡，其参数为n＝n01 n01接近于n0，且n01＜n0，这与系统的控制精度有关 u2＝u20 Δu＝u1－u20＝Δu0 Δu0经放大得电动机电枢电压ua＝ua0，在ua0的作用下，电动机转速维持n01不变。 具体的自动控制过程 假如因某种原因引起转速变化，例如负载转矩Mfz增加，将引起转速下降(n＜n01) 反馈信号u2下降(u2＜u20) 偏差信号Δu上升(Δu＞Δu0) 电枢电压ua上升(ua ＞ua0) 转速n上升直到n＝n01时，系统参数恢复到原平衡状态 反馈控制系统的基本概念 自动控制：不需要人直接参与，而使被控制量自动地按预定规律变化的控制过程叫做自动控制。 反馈控制原理：利用负反馈得到偏差信号(或偏差信号增量)，进而产生控制作用，又去消除偏差(或偏差增量)的控制原理叫反馈控制原理。 闭环系统（反馈控制系统）：由于有了负反馈，自动控制系统便形成了一个按偏差进行控制的闭环系统(又称反馈控制系统)。 有源闭环控制系统：由于转速控制系统具有能源，所以图0-4所示的反馈控制系统是一个有源闭环控制系统。 控制量用r(t)表示； 被控制量用c(t)表示； 反馈量用y(t)表示; 偏差量用ε(t)表示； 干扰量用f(t)表示。 从偏差量ε(t)到被控制量c(t)的通道称为前向通道。由被控制量 c(t)到反馈量 y(t)的通道称为反馈通道。 §0—2 开环控制与闭环控制 开环控制 若系统的被控制量对系统的控制作用没有影响，则此系统叫开环控制系统 闭环控制 凡是系统的被控制信号对控制作用有直接影响的系统都叫闭环控制系统 开环控制方式的特点： ⑴控制信号单向传递，被控量不参与系统控制，结构简单。 ⑵没有抗干扰能力。 ⑶对于一个确定的控制量就有一个与之对应的被控制量，稳定性好。 ⑷控制精度取决于系统的参数稳定性。要求高精度时，元部件质量要求很高。 开环控制方式可以按给定量控制方式组成，也可以按扰动量控制方式组成。 按给定量控制的开环控制系统，其控制作用直接由给定量产生，被控量与给定量相对应，控制精度完全取决于系统组成元件及校准的精度。其结构简单、调整方便、成本低，工作稳定，但没有抗干扰能力。 按扰动量控制的开环控制系统，是利用测量到的扰动量产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动量对被控量的影响。其抗干扰性好，