6反馈线性化.pptVIP

对合意味着从集合中任取一对向量场做李括号得到的向量场可以用原向量场集合的线性组合表示。 注： 常值向量场总是对合的 一个仅有一个向量场f的集合是对合的 检验向量场是否对合，即检验下式对 所有x及 i，j 是否成立： * * 本章内容 直观概念 数学工具 单输入-单输出系统的输入-状态线性化 * 6.3 单输入-单输出系统的输入-状态线性化 对于单输入的非线性系统 其中，f 和 g 都是光滑向量场， 这个系统何时能由状态和输入变换线性化？ 怎样找到这样的变换？ 怎样基于这样的反馈线性化设计控制器？ * 注： 第一个条件可以看作非线性系统 的能控性条件。对于线性系统，向量场 变成 ，并且它们线性无关就等价于线性能控矩阵可逆。 线性系统具有常值向量场集合 ，因此满足对合条件。非线性系统并不普遍满足对合条件。 1 输入-状态线性化的条件 * 2 怎样进行输入-状态线性化 非线性系统的输入-状态线性化可由下面的步骤完成： 对给定系统构造向量场 检验是否满足能控性条件和对合条件 如果两个条件都满足，从以下方程组中 * 例：一单连杆柔性-关节机器人 其运动方程是 考查输入-状态线性化是否适用 第一步，使用状态空间表示。选择状态向量为 * 原方程可化为 的形式 第二步，检验能控性条件和对合条件 当k0, IJinf 时，能控性矩阵的秩为4。而且，由于向量场 是常数，因此这个集合是对合的。 系统可以输入-状态线性化 第三步，找出状态变换z=z(x)和输入变换u=u(x,v)来实现输入-状态线性化 及上述能控性矩阵得 * 其它的状态分量为 * 3 基于输入-状态线性化的控制器设计 选择适当的正常数 a_{i} ，使跟踪误差的特征方程的根在左半开平面，即可保证系统指数收敛。 实际的控制输入由 给出。 * * 第二部分 非线性控制系统设计 1 非线性控制问题 如果控制系统的任务涉及大范围或高速运动,动力学中的非线性影响很重要. 设计问题：对于给定的被控物理系统，构造反馈控制规律，使得闭环系统呈现出期望的性态。 控制系统的任务可分为两类: 镇定(或调节)和跟踪(或伺服)镇定问题中,控制器称为镇定器(或调节器)使闭环系统的状态被镇定到平衡点附近.如冰箱温度控制，飞行器高度控制跟踪问题中，设计的目标是构造控制器（跟踪器），是系统的输出跟上一个给定的时变轨线。如飞机沿指定的路线飞行 * 1.1 镇定问题 注：如果控制目标是驱使状态到达某个非零点x_{d}，我们可以将 x-x_{d} 看作状态，将问题化为零点调节问题。 例：倒立摆镇定问题 任务是将摆从 \theta 较大的角度控制到垂直的位置 将被控对象动态方程修改为所期望的形式。 * 1.2 跟踪问题 称控制系统有完全跟踪能力。 渐近跟踪意味着渐近地达到完全跟踪 对于非最小相位系统，完全跟踪和渐近跟踪都不能实现。 * 系统有一个极点恰好等于原系统的不稳定零点，造成u指数发散 即非最小相位系统的完全跟踪只能通过无穷大输入来实现。 所以，非最小相位系统的控制设计目标不应该是完全跟踪或渐近跟踪，而应该满足于有界误差跟踪 * 2 期望性态的规定 线性控制系统中，期望性态包括时域情形和频域情形时域：上升时间、超调量、调节时间频域：传递函数的低频和高频特性等 对非线性系统的规定没这么系统化、明显非线性系统对一个指令的响应不能反映对其它指令的响应；对其频域描述是不可能的 期望性态通常考虑下面性质： 稳定性 响应的精度和速度 鲁棒性（系统工作时，应当能够抵挡一些被忽略因素的影响） 代价 * 3 构造非线性控制器的一些问题 非线性控制设计步骤 给定一个需要控制的物理系统，可通过以下步骤来设计: 指定系统的期望形态，选择执行器和传感器 用一组微分方程对物理系统建模 对系统设计控制规律 对所得控制系统进行分析和仿真 用硬件实现控制系统 * （2）反馈和前馈 反馈在非线性系统控制器设计中也起着基本作用 和线性控制相比，前馈在非线性控制中的重要性更加明显前馈用来抵消已知干扰的影响，提供预期的动作通常，如果在控制规律中不用前馈，稳定的控制非线性系统是不可能的 * （1）非线性系统建模 模型要比较精确但易于处理 建模不仅仅是得到物理系统的标称模型，也要提供模型不确定性的特性，以便进行鲁棒设计、自适应设计或仿真。模型不确定性是模型和实际物理系统之间的差距。 4 非线性控制设计方法 （1）试探法利用分析工具来指导对可以根据分析和仿真结果来证实的控制器的研究 相平面法、描述函数法、Lyapunov方法都可用 依赖于经验和直觉 对复杂系统，经常失效 （2）反馈线性化方法 将非线性系统（完全或部分地）化为线性系