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工业机器人的应用： 产品的机电一体化 数 控 铣 床 汽车防抱死系统(ABS) 机电一体化系统的构成 机电一体化系统的构成 数控机床伺服系统， 由图可以看出，它与一般的反馈控制系统一样，也是由控制器、被控对象、反馈测量装置等部分组成。 机器人控制系统的组成特点 机器人控制系统的一般组成 控制器软件系统的体系结构 ABS工作原理简介 ABS执行器: 压力降低时的工作示意图 ABS执行器: 压力保持时的工作示意图 ABS执行器: 压力升高时的工作示意图 制动液压系统 电子控制单元ECU 机电一体化系统模型 例如，对于如图所示的数控伺服系统 驱动与控制 一个驱动系统性能的好坏，不仅取决于电机本身的特性，而且还取决于驱动电路的性能以及两者之间的相互配合。对驱动电路一般要求频带宽、效率高、能量能回授等。目前常用晶体管驱动和晶闸管直流调速驱动，广泛采用的直流伺服电机的晶体管驱动电路有线性直流伺服放大器和脉宽调制放大器(PwM)。 一般，宽频带低功率系统选用线性放大器(小于几百瓦)，而脉宽调制放大器常用在较大的系统中，尤其是那些要求在低速和大转矩下连续运行的场合。 一、晶闸管直流调速驱动 1 自动控制与自动控制系统 机器人控制系统 上位机软件系统ARL是对“精密1号”机器人进行编程和控制的软件系统。 ARL系统驻留在系统磁盘上，每次开机时加载到内存。 下位机软件系统主要用于对机器人的四个关节进行位置伺服控制，利用iRMX III提供的应用系统固化功能，下位机控制软件固化于EPROM中。 轮速传感器 传感器转子 制动分缸 制动灯开关 制动盘 电子控制单元 ECU 执行器 Actuator 制动总缸泵 ABS ECU 单向阀 1 单向阀 2 单向阀 3 回位弹簧 A 孔关闭 B 孔打开 5 A 12 V C 孔 制动总缸 ABS ECU 单向阀 1 单向阀 2 单向阀 3 回位弹簧 A 孔关闭 B 孔关闭 2 A 12 V C 孔 制动总缸 ABS ECU 单向阀 1 单向阀 2 单向阀 3 回位弹簧 A 孔打开 B 孔关闭 0 A 12 V C 孔 计算电路 计算电路 轮速传感器 输入放大电路 输出信号 轮速传感器 FL RR FR RL 电源监控电路 故障记忆电路 警告灯驱动电路 电磁阀 控制电路 电磁阀 控制电路 左前电磁阀 右前电磁阀 后轮电磁阀 ABS警告灯 电磁阀继电器 泵电动机继电器 继电器电源 外部信号 输出信号 泵电动机监视 制动开关 电磁阀继电器 监视 直流伺服电机控制 伺服电机控制方式 电机部部分： 机械传动系统： 数控伺服系统的方框图为： 第一章 控制系统的基本概念 一、机械工程控制论的研究对象与任务 二、控制系统的工作原理及其组成 三、控制系统的基本类型 四、对控制系统的基本要求 五、本课程的任务及主要内容 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 一、机械工程控制论的研究对象与任务 系统是由相互联系、相互作用的若干部分构成且具有一定运动 规律的一个有机整体。是按一定规律联系在一起的元素的集合。 系统及广义系统 要素： 元素 元素之间的关系 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 机械工程控制论实质上是研究机械工程技术中广义系统的动力学问题。具体地说，它研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件（即输入或激励、干扰）作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程；研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 机械工程控制论的研究对象 系统 输入 输出 外界作用 系统内部的信息 传递与交互 系统的响应 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解 问题的不同，机械工程控制论的任务可以分为以下五种： （1）已知系统和输入，求系统的输出，即系统分析问题； （2）已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控制问题； （3）已知输入和理想输出时，设计系统，即最优设计问题； （4）输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息， 此即滤波与预测问题； （5）已知系统的输入和输出，求