机械培训教材V3.ppt

移除： 将减速器置于如图（r）所示的位置，用吊索悬起它。 警告： 移去其J3轴电机时，如果未按照指定的方式吊起J3轴臂，臂可能会沿重力方向落下，从而导致危险的情形。如果无法按照指定的方式吊起J3轴臂，应上紧臂，确保臂不会移动。轴约束，操作范围更改选项可以使用可选的用于工作范围更改的制动块，用来固定J3轴臂。更换电机之前，应在跌落方向安装制动块，手动操作机器人臂，直至其足够靠近制动块。 切断电源。 拆卸J3到J6轴电机的电缆，以及所有可选电缆，然后将它们从J2臂拉出。 按照前面介绍的步骤，拆卸J3轴电机（1）。 （二）更换J3轴减速器 移去J2臂安装螺栓（3）和（5）以及垫圈（4）和（6） ，然后移去J3轴单元和双头螺栓。此时，在吊索上施加足够的张力。 移去减速器安装螺栓（10）和垫圈（11），然后使用双头螺栓，拆卸减速器（9）。 注释：安装J3轴减速器时，将M12六角凹头（头端不少于70毫米）放到转矩扳手上，上紧它。 ( t1 ) ( t2 ) 螺栓和垫圈 螺栓和垫圈 减速器 螺栓和垫圈 装配： 使用双头螺栓，如图（u）所示，安装新的减速器（9），螺栓（10）和垫圈（11）。此时，检查O型环（12）是否安装到位。 在减速器上施加密封剂。 ( u1 ) 双头螺栓 ( u2 ) 将O型环（7）和环（8）安装到J2臂（13）。 注意：不要为O型环（7）施加润滑脂。润滑脂会阻止密封剂固化，从而导致润滑脂泄漏。如果很难固定O型环，只应在O型环上使用少量的密封剂，并将O型环安装到J2臂的O型环凹槽中。 使用双头螺栓，将J3轴单元上紧到J2臂（13），使用螺栓（4）和垫圈（6）。此时，检查O型环（7）和环（8）是否安装到位。 注意：安装J3单元时，使臂紧密接触匹配部件，以免密封剂被擦掉。检查O型环是否安装在正确的位置，检查是否未擦除密封剂。 O型环 环 双头螺栓 ( v1 ) ( v2 ) 采用前面介绍的步骤，固定J3轴电机（1）。 安装J3到J6轴电机的电缆，以及可选电缆。 施加润滑脂。 执行校对操作。 J3轴减速器注释：为要密封的表面进行脱脂处理，然后将密封剂（Loctite 518）施加到指 定的区域（参见左图），尤其是区域A。施加密封剂时不得留有间隙。) 名称 规范 数量 Loctite 力矩，牛顿米 （千克力米） 1 MOTOR A06B–0267–B605 1 2 O RING JB–OR1A–G125 1 3 BOLT A6–BA–10 X 35 18 LT262 73.5 （7.5） 4 WASHER A97L–0001–0823#M10H 18 5 BOLT A6–BA–16 X 45 6 LT262 318 （32.5） 6 WASHER A97L–0001–0823#M16H 6 7 O RING A98L–0001–0347#S240 1 8 RING A290–7324–X317 1 9 REDUCER 165F 165R 125L A97L–0218–0357#320E–201 1 200F，200FO，200R，130U A97L–0218–0357#320E–219 10 BOLT A6–BA–12 X 50 16 LT262 128 （13.1） 11 WASHER A97L–0001–0823#M12H 16 12 O RING JB–OR1A–G270 1 13 J2 ARM A290–7324–X315 1 J3轴减速器部件清单(R-2000iA/165F,200F,125L,165R,200R) （一）更换机械腕轴电机 （M4，M5和M6） 移除： 将机械腕置于特定的位置，使得在机械腕轴上没有施加的负载。 切断电源。 四，更换机械腕轴电机（M4、M5和M6）、 机械腕单元和J4轴减速器 ( r ) 吊索 拆卸电机（1）的三个连接器。 移去三个电机安装（2）和垫圈（3）。 拉出电机（1），同时小心，不要损坏齿轮的表面。 对于J4轴电机，移去螺帽（12）和垫圈（7），拆卸齿轮（11）［轴承（10）和O型环（9）］。对于J5轴电机或J6轴电机，移去螺帽（8）和垫圈（7），拆卸齿轮（6）。 （二）更换J1轴减速器 移除： 警告： 更换J1轴减速器时，需要用到下面列出的特殊工具。务必准备好这些工具。如果在挂机器人时未使用这些工具，机器人可能会跌落。 对于R–2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L，130U。