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控制工程 2013年9月 王萍 吉林大学控制科学与工程系 控制工程 内容安排 第一章 自动控制原理的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性控制系统的时域分析法 第四章 线性系统的频域分析法 第五章 线性系统的校正方法（了解） 考核方式：随堂考试 +2次作业 辅 导：1-2次 内容安排 本课程的目的 学会应用控制理论 建立“控制是一个系统”的理念 学会用控制的思维解决问题 本课程的任务 对于一个具体的控制系统，如何从理论上 对它的动态性能和稳态精度进行定性的分 析和定量的计算。 根据对系统性能的要求，如何合理地设计 校正装置，使系统的性能能全面地满足技 术上的要求（了解）。 内容安排 第一章 自动控制的一般概念 自动控制理论发展简史 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 近代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 智能控制理论 ( 20世纪80年代 ) 专家系统 神经网络 模糊控制 遗传算法 §1-1 控制、自动控制及自动控制系统 控制：为了达到某个目标，对被控对象进行必要的操作 例如：开车从南湖去南岭 人工控制：由人直接参与而实现 例如：电视频道调节 自动控制：无人直接参与，通过控制器控制对象的某些 物理量，按照指定的规律而变化 例如：自动电饭煲，全自动洗衣机的整个洗衣过程 自动控制系统：由控制器和被控对象共同组成的具有一 定功能的整体 被控对象 传感(感知) 控制器 目标任务 执行器 干扰/破坏 干扰/破坏 干扰/破坏 干扰/破坏 自动控制系统的核心：反馈 §1-1 控制、自动控制及自动控制系统 反馈控制系统方框图 关键要素： 干扰量----破坏系统控制性能的不可操纵量 控制要求----由外部输入量来反映（镇定？跟踪？） 被控量----被控对象的输出 反馈量----经反馈环节反馈到输入端的量 §1-1 控制、自动控制及自动控制系统 控制量----用于改变/调整被控对象状态的可操纵量 §1-2 自动控制的基本方式 开环控制 定义：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程 投篮——篮球出手后就无法再继续对其控制，无论球进与否，球出 手的一瞬间控制活动即结束 特点：输出量不会对系统的控制作用发生影响 优点：结构及理论简单，容易实现 缺点：抗扰能力较差，控制精度不高 注：工程上把影响被控量偏离要求值的一切物理量，称为扰动量或干扰量 §1-2 自动控制的基本方式 闭环控制 （反馈控制） 反馈控制方式是按偏差进行控制的 调节水龙头——首先在头脑中对水流有一个期望的流量，水龙头打开后由眼睛观察现有的流量大小与期望值进行比较，并不断的用手进行调节形成一个反馈闭环控制 骑自行车——不断的修正行进的方向与速度形成闭环控制。 特点：信号传递既有正向控制作用，还有从输出到输入的反向控制过程 优点：抗干扰能力强，控制精度较高 缺点：控制规律相对复杂 §1-2 自动控