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* 四、传递函数 传递函数的概念和定义 传递函数 第二章 数学模型 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工 作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也 均为0； 第二章 数学模型 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： 第二章 数学模型 R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 第二章 数学模型 几点结论 传递函数是复数s域中的系统数学模型， 其参数仅取决于系统本身的结构及参数， 与系统的输入形式无关。 若输入给定，则系统输出特性完全由传递函 数G(s) 决定，即传递函数表征了系统内在的 固有动态特性。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关 系来描述系统的固有特性。即以系统外部的 输入－输出特性来描述系统的内部特性。 第二章 数学模型 传递函数的一般形式 考虑线性定常系统 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得系统传递函数的一般形式： 第二章 数学模型 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 特征方程、零点和极点 特征方程 第二章 数学模型 式中，K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时： G(0)=bm/an=K 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 第二章 数学模型 零点和极点 将G(s)写成下面的形式： N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 式中，M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 第二章 数学模型 零、极点分布图 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 G(s)= S+2 (s+3)(s2+2s+2) 的零极点分布图 0 1 2 3 1 2 -1 -2 -3 -1 -2 ? j? 第二章 数学模型 传递函数的几点说明 传递函数是一种以系统参数表示的线性定常 系统输入量与输出量之间的关系式；传递函 数的概念通常只适用于线性定常系统； 传递函数是 s 的复变函数。传递函数中的各 项系数和相应微分方程中的各项系数对应相 等，完全取决于系统结构参数； 第二章 数学模型 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零 时刻之前，系统对所给定的平衡工作点处于 相对静止状态。因此，传递函数原则上不能 反映系统在非零初始条件下的全部运动规律； 传递函数只能表示系统输入与输出的关系， 无法描述系统内部中间变量的变化情况。 一个传递函数只能表示一个输入对一个输出 的关系，只适合于单输入单输出系统的描述。 第二章 数学模型 脉冲响应函数 初始条件为0时，系统在单位脉冲输入作用下的输出响应的拉氏变换为： 即： g(t)称为系统的脉冲响应函数（权函数）。 系统的脉冲响应函数与传递函数包含关于系统动态特性的相同信息。 第二章 数学模型 典型环节及其传递函数 环节 具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。经常遇到的环节称为典型环节。 任何复杂的系统总可归结为由一些典型环节所组成。 第二章 数学模型 环节的分类 假设系统有b个实零点，c 对复零点，d 个实极点，e对复极点和v个零极点，由线性系统传递函数的零、极点表达式： 可见：b+2c = m v+d+2e = n 第二章 数学模型 对于实零点zi=??i和实极点pj=??j ，其因式可以变换成如下形式： 第二章 数学模型 对于复零点对z?=???+j??和z?+1=??? ?j?? ，其因式可以变换成如下形式： 式中， 第二章 数学模型 对于复极点对pk=??k+j?k和pk+1=??k ?j?k ，其因式可以变换成如下形式： 式中， 第二章 数学模型 于是，系统的传递函数可以写成： 式中， 为系统放大倍数。 第二章 数学模型 由上式可见，传递函数表达式包含六种