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* 第二章 数学模型 五、系统方框图和信号流图 系统方框图 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。 第二章 数学模型 方框图的结构要素 信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 X(s), x(t) 信号线 第二章 数学模型 信号引出点（线） 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 引出线 X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) 第二章 数学模型 函数方框(环节) G(s) X1(s) X2(s) 函数方框 函数方框具有运算功能，即： X2(s)=G(s)X1(s) 方框内放入典型环节的传递函数 第二章 数学模型 求和点（比较点、综合点） 信号之间代数加减运算的图解。用符号“?”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的 “+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。 相邻求和点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。 ? X1(s) X2(s) X1(s)?X2(s) ? 第二章 数学模型 ? ? A B A-B C A-B+C ? ? A+C-B B C A A+C ? A B A-B+C C A-B+C 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。 第二章 数学模型 ? 求和点 函数方框 函数方框 引出线 Ui(s) U(s) I(s) Uo(s) 方框图示例 任何系统都可以由信号线、函数方框、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。 第二章 数学模型 系统方框图的建立 步骤 建立系统各元部件的微分方程,明确信号 的因果关系（输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部 件的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依 次将各部件的方框图连接起来，得到系统 的方框图。 第二章 数学模型 示例 R C ui(t) uo(t) i(t) 无源RC电路网络 无源RC网络 拉氏变换得： 第二章 数学模型 从而可得系统各方框单元及其方框图。 ? Ui(s) Ui-Uo I(s) Uo(s) (a) Uo(s) I(s) (b) 第二章 数学模型 ? Ui(s) U(s) I(s) Uo(s) 无源RC电路网络系统方框图 第二章 数学模型 系统方框图的简化 方框图的运算法则 串联连接 G1(s) G2(s) Gn(s) Xi(s) X1(s) X2(s) Xn-1(s) Xo(s) ... G(s)=G1(s) G2(s) ··· Gn(s) Xi(s) Xo(s) 第二章 数学模型 并联连接 Xo(s) G1(s) + Xi(s) G2(s) ? + + Gn(s) . . . Xi(s) Xo(s) G1(s)+ G2(s)+? ? ? + Gn(s) 第二章 数学模型 反馈连接 G(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) ? B(s) E(s) Xi(s) Xo(s) 第二章 数学模型 方框图的等效变换法则 求和点的移动 G(s) ? A B C ± 求和点后移 G(s) ? A B C ± 求和点前移 G(s) ? A B C G(s) ± G(s) ? A B C ± 第二章 数学模型 引出点的移动 引出点前移 G(s) A C C 引出点后移 G(s) A C A G(s) A C G(s) C G(s) A C A 第二章 数学模型 由方框图求系统传递函数 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 第二章 数学模型 例：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A 第二章 数学模型 H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 解：1、A点前移； 第二章 数学模型 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) 第二章 数学模型 Xi(s) Xo(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 3、消去H1(s) 反馈回路, 消去串联环节 4、消去H3(s) 反馈回路 第二章 数学模型 控制系统的开环闭环传递函数 考虑扰动的闭环控制系统 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s