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* 系统偏差：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即 - - + 一、误差及稳态误差的定义 3-11 控制系统的稳态误差 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的希望值， ，偏差等于误差, - - + - - + 对非单位反馈系统，给定作用 只是希望输出的代表值， ，偏差不等于误差。 偏差和误差之间存在一定的关系： 这里 是基于控制系统在理想 工作情况下 得到的。 - - + 我们将偏差 代替误差 进行研究。除非特别说明，以后所说的误差就是指偏差；稳态误差就是指稳态偏差。 - + ① 给定作用下的误差传递函数 - 二、稳态误差的计算 - + ② 扰动作用下的误差传递函数 + ③ 给定和扰动同时作用下的误差表达式 这时，不考虑扰动的影响。可以写出系统的给定误差： 3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 一、给定稳态误差终值的计算 - + 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理 计算稳态误差 只有稳定的系统，才可计算稳态误差。 拉氏变换终值定理 若sF(s)的所有极点位于左半s平面， 即： 存在。则： 证明： 终值定理说明f(t)稳定值与sF(s)在s=0时的初值相同。 第二章 数学模型 又由于： 即： 例:系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ - 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义,所以先判稳 系统特征方程为 由劳斯判据知稳定的条件为： 由稳定的条件知： 不能满足 的要求 使用拉氏变换终值定理计算稳态误差终值的条件是: sEr(s)在s平面右半平面及虚轴上除了坐标原点是孤立奇点外必须解析,即sEr(s)的全部极点除坐标原点外应全部位于s左半平面。 如给定输入为正弦函数时，r(t)=sinwt 在s平面的全部虚轴上不解析， 就不能使用终值定理去求取系统的稳态误差终值。 显然， 与输入和开环传递函数有关。 一、给定稳态误差终值的计算 式中： ——开环放大系数； ——积分环节的个数； ——开环传递函数去掉积分和比例环节 假设开环传递函数 的形式如下： 可见给定作用下的稳态误差 与外作用有关； 与时间常数形式的开环增益有关； 与积分环节的个数有关。 系统的型号（开环传递函数的型） 按开环传递函数中积分的个数将系统进行分类。 当 ，无积分环节，称为0型系统 当 ，有一个积分环节，称为Ⅰ型系统 当 ，有二个积分环节，称为Ⅱ型系统 式中： 称为静态位置误差系数； 当输入为 时（单位阶跃函数） 稳态误差为零的系统称为无差系统，为有限值的称为有差系统。 的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪阶跃输入的能力。 在单位阶跃作用下，0型系统( )为有差系统，Ⅰ型以上的系统( )为无差系统。 稳态误差为零的系统称为无差系统，为有限值的称为有差系统。 在单位阶跃作用下，0型系统( )为有差系统，Ⅰ型以上的系统( )为无差系统。 有差系统 当输入为 时（单位斜坡函数） 式中： 称为静态速度误差系数； 的大小反映了系统在斜坡输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪斜坡输入的能力。 当输入为 时（单位斜坡函数） 有差系统 当输入为 时（单位加速度函数） 式中： 称为静态加速度误差系数； 的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪抛物线输入的能力。 当输入为 时（单位加速度函数） 有差系统 当系统的输入信号由位置、速度和加速度分量 组成时，即 静态误差系数和稳态误差 0 0 K ∞ ∞ Ⅱ型 ∞ 0 0 K ∞ Ⅰ型 ∞ ∞ 0 0 K 0型 抛物线输入 r(t)= Rt2/2 斜坡输入 r(t)=R·t 阶跃输入 r(t)=R·1(t) Ka Kv Kp 稳态误差 静态误差系数 系统类型 小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同