哈理力第五、六章.ppt

理论力学 中南大学土木工程学院 * * 一、运动方程、轨迹 二、点的速度 §5-2 直角坐标法 M r O k i j y y x x z z 消去参数 t 后，可得到 F(x，y，z)=0形式的轨迹方程。 三、加速度 解：取M点的直线轨迹为 x 轴，曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为： 将j =w t 带入上式，得M点的运动方程： 将上式对时间求一阶导数和二阶导数得： [例] 下图为偏心驱动油泵中的曲柄导杆机构。设曲柄 OA 长为r ，自水 平位置开始以匀角速度w 转动，即j =w t，滑槽K-K与导杆B-B制成一体。 曲柄端点A通过滑块在滑槽K-K中滑动，因而曲柄带动导杆B-B作上下 直线运动。试求导杆的运动方程，速度和加速度。 O K w x j K x B B A M 解：建立如图所示的直角坐标系。则 即为小环M 的运动方程 故M点的速度大小为 vx vy v 且有 故M点的加速度大小为 方向由M指向O [例]杆AB绕A点转动时，带动套在半径为R的固定大圆环上的小护环M 运动，已知j =w t (w为常数)。求小环M的运动方程、速度和加速度。 j O A B M R x y 2j a 以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴来确定动点的位置的方法叫自然法。 一、弧坐标,自然轴系 1、弧坐标 §5-3 自然法 设动点M的轨迹为如图所示的曲线，则动点M在轨迹 上的位置可以这样确定：在轨迹上任选一点O为参考点， 并设点O的某一侧为正向，动点M在轨迹上的位置由弧 长s确定，视弧长s为代数量，称它为动点M在轨迹上的 弧坐标。当动点M运动时，s随着时间变化，它是时间的 单值连续函数，即 s=f (t) M s A B (+) (-) O 二、点的速度 三、点的加速度 式中v 称为速度矢量在切线上的投影。 A M B O r(t) r(t+Dt) M v Dr O s (+) (-) ①切向加速度 ______ 表示速度大小的变化 ②法向加速度 ______表示速度方向的变化 at v M q an a at v M q an a 了解上述关系后，容易得到曲线运动的运动规律。 例如所谓曲线匀速运动，即动点速度的代数值保持不变。 如果动点的切向加速度的代数值保持不变，则动点的 运动称为匀变速曲线运动。现在来求它的运动规律。 解：由点M的运动方程，得 [例]已知点的运动方程为 x =2sin4t m，y =2cos4t m，z =4t m。求点运动轨迹的曲率半径r。 [例] 是指刚体的平行 移动和定轴转动 刚体的运动 平行移动、定轴转动 平面运动、定点运动、一般运动 简单运动 OB作定轴转动 CD作平移 AB、凸轮均作平移 一、刚体平移的定义 平行移动（平移）：刚体在运动中，其上任意两点连线 方向始终保持不变。 §6-1 刚体的平行移动 BA在运动中方向和大小始终不变 它的轨迹 可以是直线 可以是曲线 直线平移、曲线平移 y x z aB vB vA aA rA rB A B B1 B2 A2 A1 O 得出结论:即 二、刚体平移的特点 平移刚体在任一瞬时各点的运动 轨迹形状，速度和加速度都一样。 即:平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。 A2 B2 A1 B1 O B A 汽车直线平移行驶 C D C D A B 筛分机构 曲线平移 一、刚体定轴转动 定轴转动:刚体运动时，有上或其扩展部分有两点保持不动。通过两点的直线称为转轴,不在转轴上的各点都在垂直于转轴的平面内做圆周运动。 二、转角和转动方程 ? ____转角,单位弧度(rad) ? =f (t)______ 为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, §6-2 刚体的定轴转动 逆时针为正 顺时针为负 三、定轴转动的角速度和角加速度 定义 代数量 1、角速度 单位 rad/s 若已知转动方程 2、角加速度 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为? +△? 单位：rad/s2 (代数量) 角加 速度 j t Dj O w a Dt 如果w与a同号，则转动是加速的；如果w与a异号，则转动是减速的。 w与a同号,转动加速 w与a异号,转动减速 O w a O w a O w a O w a 机器中的转动部件或零件，一般都在匀速转动情况下工作。转动的 快慢用转速n表示，其单位为转/分(r / min=rpm)。 则n与w的关系为: §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 刚体定轴转动时，不在转轴上的各点都在垂直于转轴的平面内作圆周运动