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第3章 自动控制系统的数学模型 引言 物理系统的建模——系统的微分方程 传递函数及其图形表示法（框图） 典型环节及其传递函数 自动控制系统的框图（结构图） 框图的等效变换，化简和系统的闭环传递函数 起点中文阅读 引言——研究自动控制系统的方法与目的 建立实际系统的数学模型是控制系统分析与设计过程中最为重要的一项工作。 对控制系统的研究在很大程度上依赖于应用数学对系统数学模型的分析和研究。 在经典自动控制理论中，自动控制系统的应用数学是建立在拉氏变换的基础上的。 3.1 系统的微分方程 描述一个控制系统的输入量和输出量之间的关系的最直接的数学方法是列写系统的微分方程（Differential Equation of Systems）。当系统的输入量和输出量都是时间t的函数时，其微分方程可以确切地描述系统的运动过程。微分方程是系统最基本的数学模型。 自动控制系统的组成可以是电气的，机械的，液压的，气动的等等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的——即微分方程。 建立系统微分方程的一般步骤 全面了解系统的工作原理、结构组成和支配系统运动的物理规律，确定系统的输入量和输出量。 一般从系统的输入端开始，根据各元件或环节所遵循的物理规律，依次列写它们的微分方程。 将各元件或环节的微分方程联立起来消去中间变量，求取一个仅含有系统的输入量和输出量的微分方程，它就是系统的微分方程。