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机器人学A Basic Introduction to Robotics 战 强 3、国内外机器人的分类与发展概况 * 北京航空航天大学机器人研究所 课 程 简 介 １、 吴瑞祥，机器人技术与应用， 北京航空航天大学出版社 ２、 吴广玉等，机器人工程导论，哈尔滨工大出版社 ３、 熊有伦，机器人学， 机械工业出版社 主要参考书 考试 考核方式 第一章 机器人概论 3 学时 第二章 机器人的位姿描述与坐标变换 5 学时 第三章 机器人运动学 12 学时 第四章 机器人静力学 4 学时 第五章 机器人动力学 4 学时 第六章 机器人运动控制 4 学时 课程主要章节学时分配 本课程为机械电子工程专业、机械设计及理论专业硕士研究生的专业必修课。通过本课程的学习，学生可以了解机器人的发展状况和基本概念，掌握机器人位姿的数学描述、坐标变换、运动学建模、正运动学方程、逆运动学求解、静力学分析、动力学建模与分析、机器人运动控制的基本原理，为深入研究机器人的运动学和动力学控制打下基础。 课程的目 的与地位 第一章 机器人概论 机器人学研究的是如何综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能—John J. Craig Karel Capek (1890—1938) 1、机器人（ROBOT）的定义 ★Robot来源于捷克作家Karel Capek 1920年的剧本《罗沙姆的万能机器人公司》，Capek把捷克语“Robota（奴隶）”写成了“Robot”，该剧描写了Robot从只会劳动没有思维的奴隶发展到消灭人类，后又进化为人类的社会悲剧。 1)、机器人不应伤害人类；2)、机器人应遵守人类的命令，与1)违背的命令除外；3)、机器人应能保护自己，与1)、2)相抵触者除外。 ★近代，机器人的定义不再是引人关注的问题，随着机器人的种类地扩大，机器人的定义开始泛化。自动机械（Automaton）：一个最简单的现代定义 Isaac Asimov (1920-1992) ★为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫 (Asimov)于1940年发表的作品《Runaround》提出了机器人的伦理性纲领— “机器人三原则”： 2、机器人发展简史 我国关于机器人的传说历史悠久： ◆《列子.汤问》记载着这么一个故事，公元前900多年西周周穆王时，巧匠偃师制作了一个 “能唱歌、跳舞，像真人一样 ”的人偶； 三国诸葛亮制作的木牛流马。 1768~1772年瑞士钟表匠德罗斯 (Jaquet Droz)父子制造的写字偶人、绘图偶人 、弹琴偶人，赢得了世界声誉。 ◆1961年美国的Unimate公司生产了第一台商用工业机器人 美国推动了机器人技术的发展和应用 日本在机器人的产业化方面处于世界前列 目前形成了ABB、KUKA、FANUC等多个大型的机器人公司 太空 Space 空间 Air 地面 Ground 水下 Underwater 3-1 太空(SPACE)机器人简介 3-1-1 舱外机器人：主要用于舱外维修、飞船对接、卫星捕获等 国际空间站移动服务系统(MSS) 空间站遥控机械臂系统(SSRMS) 17.6m,重936kg，负载19500kg 专用机械手(SPDM)臂长2m,有7个自由度 日本飞行机器人ET-VII 3-1-2 舱内机器人：主要用于舱内实验载荷的维修、照料等 美国的舱内服务机器人IVA 及其工作舱 德国ROTEX机器人系统 CIROS更换电路板 CIROS维修卫星 德国空间局CIROS 双臂手机器人系统 3-1-3 星球探测机器人：主要用于星球表面的探测、系统的搭建等 月球探测机器人Apollo15 旋翼飞行机器人 3-1-4 飞行机器人：主要用于空中观测、监测、预警等 仿生昆虫机器人 固定翼飞行机器人 03年日本精工爱普生公司的微型飞行机器人 共轴反桨，重8.9克，室内飞行高度1米， 桨直径13