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2．数字控制系统中信号A/D,D/A转换及其典型结构图。 3．离散系统的特点 。 4．离散系统的研究方法。 【教学难点】 采样控制系统中信号采样和复现及其典型结构图。 【教学方法及手段】以课堂讲解为住主，辅以课堂提问。 【课外作业】 复习本节。 【学时分配】 2课时。 【教学内容】 采样控制系统：一般来说，采样控制系统是对来自传感器的连续信息在某些规定的时间瞬时上取值。包括模拟部件和脉冲部件。 信号采样和复现：在采样控制系统中，把连续信号转变成为脉冲序列的过程称为采样。实现采样的装置称为采样器或采样开关。在采样控制系统中，把脉冲序列转变成为连续信号的过程称为信号复现过程。实现复现过程的装置称为保持器。 采样控制系统的典型结构图。见书本273页图7-4。 2．．数字控制系统：是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续的工作状态的被控对象的闭环控制系统。包括数字计算机和被控对象两部分。其典型结构图。见书本276页图7-9。 3．离散系统的特点： 由数字计算机构成的数字校正装置，效果比连续式校正装置好，而且由软件实现的控制规律容易改变，控制灵活。 采样信号，特别是数字信号的传递可以有效抑制噪音，从而提高系统的抗干扰能力。 容许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精度。 可以用一台计算机分时控制若干系统，提高了设备的利用率，经济性好。 对于具有传输延迟，特别是大延迟系统，可以引入采样的方式稳定。 【自学内容】 预习第二节 信号的采样与保护。 信号的采样与保护 【教学目的】 1。了解采样器。 采样定理和采样信号的恢复。 零阶保持器 【教学重点】采样定理和采样信号的恢复。 【教学难点】采样定理和采样信号的恢复【教学方法及手段】以课堂讲解为住主，辅以课堂提问。 【课外作业】 复习本节。 【学时分配】 2课时。 【教学内容】 采样器的几种形式： 周期采样：采样间隔T相等； 多速率采样：同一系统内有两种或两种以上的采样开关，且采样周期不同； 随机采样：采样间隔T为随机量； 采样脉冲：采样器可以看作连续信号对采样脉冲进行的脉冲调制。 采样器是周期性通断开关，其作用如下： 从频域看： 其中是调制信号，是载波。 从频域看： 其中，为的周期函数。 由上可知，信号在时间上被采样后变成脉冲串，而其频谱则变成周期性的。 采样定理和采样信号的恢复： 香农采样定理：已采样信号能完全恢复为原信号的必要充分条件是采样角频率 。其中为信号的最高角频率，T为采样周期。 此式给出选择采样周期的原则。在满足香农采样定理的条件下，要想不失真地复现采样器的输入信号，还需要一种理想的低通滤波器。在实际工程中．采用零阶保持器可以近似地起到理想低通滤波器的作用．其传递函数为 采样信号的恢复：只要将采样信号通过理想低通滤波器，便可无失真的恢复为采样前的连续信号。但是理想滤波器为非因果系统，是物理不可实现的。 零阶保持器： 零阶保持器是实际中容易实现的低通滤波器。 零阶保持器的传递函数：令输入为单位冲击，则零阶保持器的脉冲响应 其中，U（t）为单位阶跃信号。则零阶保持器的传递函数为 零阶保持器的频率特性 注意：D/A转换器相当于零阶保持器。 【自学内容】 预习第三节 Z变换理论。 Z变换理论 【教学目的】z变换、z反变换的求法及性质。【教学重点】 1. z变换的概念，基本公式，基本定理，求z变换的方法。 【教学难点】 　求复杂函数的 z变换与反变换。 【教学方法及手段】以课堂讲解为住主，辅以课堂提问和课后习题练习。【课外作业】 习题7-2【学时分配】2课时。【教学内容】 1．关于z变换 脉冲序列 z变换是对离散脉冲序列作的，而Z[x(t)]表示连续信号x(t)所对应的Z变换，即对x(t)进行采样后得到的脉冲序列的Z变换。 Z[x(s)]表示x(s)所对应的z变换，即对x(t)=￡进行采样后得到的脉冲序列的z变换。 表示所对应的z变换，即=￡的Z变换。 根据以上这些说明，可以写出 X(z)= = Z[x(t)]= Z[x(s)]= 常用的Z变换表如表8．1所示，如果能熟记一些最基本的z变换，利用部分分式法可迅速地求出较复杂函数的z变换。 z变换有一些基本的定理、如表8．2所示，利用这些定理可以简化离散系统的分析和计算。 2． z变换的说明： （1）z变换的非唯一性。 （2）z变换的收敛区间：由于大多数工程问题中的z变换都存在，对z变换的收敛区间不特别指出。 【自学内容】预习第四节 离散系统的数学模型。 第四节 离散系统的数学模型 【教学目的】掌握脉冲传递函数及系统输出信号Z变换的求法【教学重点】求系统的Z传