第四章伺服驱动技术..docVIP

第四章伺服驱动技术 本章导读 伺服驱动系统是机电一体化产品的重要组成部分，伺服驱动技术是机电一体化系统的关键技术。本章首先概述伺服驱动系统，包括基本概念、种类、特性及其基本要求，使读者对伺服驱动系统有一个全面的了解。然后，介绍机电一体化系统中常用的伺服电动机及其分类和性能特点，讲述机电一体化系统对各种伺服电动机的基本要求及其选用原则。最后，本章还详细讲解了常用的步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机、直线电动机和液压气压伺服系统的工作原理、运行特性和性能指标，介绍了常用伺服驱动系统的驱动控制方法及其选择和应用等。 学习内容与要求 1.掌握伺服驱动系统的基本概念和基本要求； 2.了解机电一体化伺服驱动系统的种类及其特性； 3.熟悉常用伺服驱动电动机的基本原理及其控制方法。 本章重点 1.伺服驱动系统的基本概念和基本要求； 2.常用伺服驱动电动机的工作原理及其控制方法。 本章难点 常用伺服驱动电动机的基本原理及其控制方法。 媒体使用说明 学生可通过文字教材理解伺服驱动系统的基本原理，了解常用伺服电动机的基本原理和控制方法等知识。文字教材中的重点、难点在录像教材和流媒体课件中有较详尽的讲解；伺服驱动系统的原理、常用控制电动机的原理等用文字不易表达清楚的教学内容以实物、图片、动画等视频方式作为辅助教学手段；另外，在流媒体课件中着重讲解本章知识重点、难点的典型实例以及本章的学习思路等内容。 4.1伺服驱动技术概述 4.1.1伺服驱动系统的基本概念 伺服系统又称为随动系统或自动跟踪系统，伺服系统是所有机电一体化系统的核心。伺服驱动系统是指以机械位置、速度和加速度为控制对象，在控制命令的指挥下，控制执行元件工作，使机械运动部件按照控制命令的要求进行运动，并具有良好的动态性能。如果把机电一体化系统比做人的话，伺服驱动系统就是人的四肢，它能够准确、快速地执行控制器发出的运动命令。 伺服系统的结构类型繁多，其组成和工作状况也不尽相同。一般来说，伺服系统主要包含控制器、功率放大器、执行机构和检测装置4大部分，其组成如图4-1所示。 图4-1伺服系统的组成 1.控制器 控制器的主要任务是根据输入信号和反馈信号决定控制策略。控制器通常由电子线路和计算机组成。 2.功率放大器 功率放大器的作用是将信号进行放大，并驱动执行机构完成某种操作。功率放大装置主要由各种电力电子器件组成。 3.执行机构 执行机构主要由伺服电动机或液压伺服机构和机械传动装置等组成。目前，采用电动机作为执行元件的伺服系统占有较大比例。伺服电动机包括步进电动机和交、直流伺服电动机等。 4.检测装置 检测装置的任务是测量被控制量，实现反馈控制。伺服驱动系统中，位置检测装置主要有旋转变压器、感应同步器、光电码盘、光栅和磁栅等；速度检测装置主要有测速发电机、光电码盘等。无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是低于检测装置的精度，因此，检测装置的精度是至关重要的。另外，检测装置还应具有线性度好、可靠性高和响应快等特点。 4.1.2伺服驱动系统的基本要求 由于执行元件是机电一体化系统的直接被控对象，为了能按照控制命令的要求准确、迅速、精确、可靠地实现对控制对象的调整与控制，伺服系统应满足以下要求。 1.惯量小、动力大，具有良好的动态特性 在机电一体化系统运行过程中，伺服系统可能会频繁地启动、制动、加速或减速，所以一般要求伺服驱动装置从速度为零升至最高速或从最高速降至零的时间能够在200ms甚至几十毫秒以内，同时，速度变化时不应有超调。另外，当负载突变时，要求伺服系统的速度恢复时间短、无振荡。 2.体积小、质量轻 机电一体化系统既要确保执行元件的体积小、质量轻，同时又要增大其输出功率，故通常用功率密度这项性能指标来评价，即执行元件的单位重量所能达到的输出功率，表达式为： Pw = P/W（W/N)（4-1) 4.2伺服驱动系统的种类及其特性 4.2.1按使用能量分类 伺服驱动系统有很多种不同的分类方法，根据使用能量的不同，可以分为电气式、液压式和气压式等几种类型，如图4-2所示。 图4—2伺服驱动系统的种类 电气式伺服驱动系统是将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动运行机构运动；液压式伺服驱动系统是先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动；气压式与液压式的原理相同，只是将介质由油改为气体。 1.电气式伺服驱动系统 电气式伺服驱动系统包括控制用电动机（步进电动机、DC和AC伺服电动机)、静电电动机、磁致伸缩器件、超声波电动机以及电磁铁等。其中，利用电磁力驱动的电动机和电磁铁，因其实用易得而成为常用的执行元件。电动机驱动系统一般由电源供给电力，经电力变换器变换后输送给电动机，使电动机作回转（或直线)运动，从而驱动负载机械（运行机构)根据指