自动控制-数学模型,laplace变换课件.pptVIP

第二章 2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 微分方程?传递函数 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 ⑵拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 延迟定理 终值定理 数学工具－拉普拉斯变换与反变换续 初值定理 微分定理 积分定理 ⑶ 拉氏反变换 F(s)化成下列因式分解形式： (a).F(s)中具有不同的极点时，可展开为 (b).F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 一、传递函数 设有线性定常系统，若输入为xi (t )，输出为xo (t) 对上式中各项分别求拉氏变换，并令 Xi(s)＝L[xi(t)]，Xo(s)=L[xo(t)] 可得s的代数方程为 输入 — r(t) 输出 — c(t) 传递函数的主要性质 二、传递函数的零点、极点和放大系数 因式分解传递函数G(s) 极点 p和σ+jω是系统传递函数极点，也就是微分方程的特征根，假定所有的极点是负数或具有负实部的复数，即p＜0, σ0,当t ? ∞时，上述分量将趋近于零，瞬态响应是收敛的。 在这种情况下，系统是稳定的 系统是否稳定由极点性质决定 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模