机械原理第1章平面机构的结构分析.ppt

* 例1:试计算下述机构的自由度。 F = 3n－2PL－PH = 3×5－2×6－2 = 1 其中， B、E两点为局部自由度, EF、BC杆件各有一处为虚约束。 解：n=5, PL=6, PH=2 §1－5 机构的组成原理和结构分析 一、若干概念 2)原动件1作移动的基本机构(如图2直线电动机驱动)。 2 1 1)原动件1作转动的基本机构(如图1转动电动机驱动)。 1.基本机构及其分类 定义:是指由一个原动件和一个机架所组成的双构件机构 ，称为基本机构（或称Ⅰ级机构 ）。 共同特点:F=1 分类： 2 1 图1 图2 工程上，最常见的形式。 较少使用的形式。 2.基本杆组 基本杆组：不可再拆分的、自由度F＝0的杆件组合称为基本杆组或简称为杆组。 设一机构如下所示。 F=0 现将该机构中的原动件和机架分离出来，则分离出来的原动件与机架的组合构成了基本机构，其自由度F=1。 再将自由度F＝0的杆件组合继续拆分成更简单F＝0的杆件组合，直到不能再拆分为止，此杆件组合称为基本杆组。 F=1 剩下的杆件组合必有F＝0(原因是F=W,w=0)。 设一杆组由n个构件所组成。根据杆组定义，由于其F＝0，则有： ∵ PL 为整数， ∴ n只能取偶数(如2、4、6……等)。 1) 当n=2 ，则PL ＝ 3n/2 ＝3，此杆组称为Ⅱ级杆组。 3.杆组分类 F＝3n－2PL－PH＝0 (假设该杆组中无高副，则PH＝0 ) Ⅱ级杆组是工程上最简单的、且应用最广的基本杆组。最典型的Ⅱ级杆组有如下五种类型: 结构特点：该杆组中任一个构件均含有二个运动副。 讨论: 得: PL＝3n/2 ……(2) 2)若n=4 则PL ＝ 3n/2 ＝6 ，此杆组称为Ⅲ级杆组。常见的Ⅲ级杆组有以下三种形式: 结构特点：其中至少有一个构件上存在三个运动副。 3)若n≥6，由于此类杆组在工程上一般很少应用，本书不再一一列举。 二、机构的拆分和组成原理 1）首先，从远离原动件的构件开始拆分； 2）拆分时，先试拆Ⅱ级杆组；若不可能时，再试拆Ⅲ级杆组； 3）拆完第一组杆组后，按照上述方法，开始试拆第二组杆组，依此类推，直到最后只剩下原动件和机架为止。 2.拆分的步骤： 拆分： 将机构分解成基本机构和若干个杆组的过程。 注意：若该机构自由度F=1,拆分时只有一个基本机构； 若该机构自由度F=2,拆分时就有二个基本机构，依此类推。 1.拆分的定义： 例2：试将下述六杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 解：1）计算机构自由度，并确定原动件 2)拆分 F＝3×5－2×7－0＝1 首先从远离原动件的构件6开始拆分；首先试拆Ⅱ级杆组，若不可能时，再试拆Ⅲ级杆组；直到最后只剩下原动件和机架为止。 原动件:构件2 n=5, PL=7, PH=0 由拆分结果可知，该机构由上述两个Ⅱ级杆组和一个基本机构组成。 结论：任何一个平面机构都可以看成：由基本机构和若干个杆组所组成的,此结论称为机构的组成原理。 机构＝基本机构＋若干杆组 注意:1)在上述若干杆组中，可以是相同级别的杆组，也可以是不同级别的杆组，如Ⅱ级杆组、Ⅲ级杆组等。 2)在上述若干杆组中，我们就将该机构中所含级别最高的杆组来命名此机构。若该机构中所含级别最高的杆组为Ⅱ级杆组，则该机构称为Ⅱ级机构 ，依此类推。 机构的结构分析：就是指确定机构级别的过程。 机构的组成原理： 例3：一机构如下图所示，试判别该机构的级别。 3）判别：该机构为Ⅲ级机构。 2)拆分:首先从远离原动件1的构件7或6开始拆分；先试拆Ⅱ级杆组，若不可能时，再试拆Ⅲ级杆组；直到最后只剩下原动件和机架为止。其中拆分结果如左图所示。 解：1）计算机构自由度，并确定原动件 F＝3×7－2×10－0＝1 原动件:杆件1 n=7, PL=10, PH=0 例4：一机构如下图所示，试判别该机构的级别。 2)拆分:结果如下 3）判别：该机构为Ⅱ级机构。 解：1）计算机构自由度，并确定原动件 F＝3×5－2×7－0＝1 原动件:杆件5 n=5, PL=7, PH=0 3.拆分杆组时的注意事项： 1）若机构中存在虚约束和局部自由度，拆分时应去除虚约束和局部自由度。 3）拆分杆组时，同一个构件和同一个运动副只能出现一次，不能重复出现在两个不同的杆组中。 4）机构的级别与原动件的选择有关。 2）若机构中存在高副，拆分时应首先采用“高副低代”。 举例说明： 第一种情况:一机构如下所示，若杆AB为原动件，试判别该机构的级别。 3级杆组 2级杆组 由上可知，该机构由一个3级杆组、一个